六足爬行机器人的硬件结构设计+PCB电路图(4)

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程控型：预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。

数控型：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。

搜救类：在大型灾难后，能进入人进入不了的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，把信息传送给在外面的搜救人员。

示教再现型：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。

感觉控制型：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。

适应控制型：能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型：能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。

1.1.6爬行机器人的发展特点及应用

如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明。

机器人的发展应用领域在不断拓展，机器人已经从制造业逐渐转向非制造业和服务行业，服务行业包括清洁、加油、抢险、救灾等。爬行机器人正广泛运用于生活的各个方面，可以发挥更大的使用价值。

1.2本课题设计目标及实现方案

1.2.1设计目标

结合国内外相关资料以及市场前景可行性分析，最后确定该产品的设计目标。具体目标如下：对爬行机器人的机械结构进行设计，根据节肢昆虫的步行原理，自制爬行机器人的单片机控制系统，初步完成六足爬行机器人的前进、后退、左转、右转、避障等动作，并在此功能的基础上再添加无线遥控模块，能够实现机器人的无线遥控功能。

1.2.2实现方案

1.搜集资料，了解六足爬行机器人的基本原理以及相关结构系统设计，熟悉国内外有关爬行机器人相关应用和发展概况，了解国内外目前爬行机器人设计的重要技术特点；

2.结合爬行机器人的运动特点，设计出爬行机器人的机械结构；

3.将设计完成的机器人各部分零件进行加工与装配，最后完成机器人的总装；

4.结合机器人的硬件结构，设计出控制电路图，最后完成机器人的相关控制部分；

5.对机器人的附加功能进行添加，完善机器人的功能模块；

6.进行相关硬件结构分析和评估，分析其中存在的问题以及相关改进和优化方向。

1.2.3创新特色及应用前景

创新点：我们设计的六足机器人外形具有新颖性，机械结构紧凑，高效的步态算法，行动十分灵活，机器人转弯十分方便，并且能够对障碍物进行自动避障，配备有无线遥控模块，能够对机器人的无线操作，实时方便。

应用前景：本作品既可以作为娱乐机器人，供消费者进行娱乐，也可应用在工业场合。在危险的环境下，可通过机械人替代人来完成相应的工作，把风险将为最低；在人无法达到的环境下可以让机械人进入，进行探测；在安保上，可以利用机械人携带的传感器对周围的环境进行不间断的移动式的侦查，减轻安保人员的负担，提高安保安全系数；在一些商业活动上，可以利用机械人的新颖性和智能型，吸引更多观众的眼球，进而给活动带来更多的人气。