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    （2）电磁吸盘的升降、水平移动机构：电磁吸盘的升降、水平移动都是做直线运动，可以选择同一种驱动方式。实现直线运动驱动方式有电机驱动，气动驱动，液压驱动三种。电机驱动时为了缩减传动链，需要把电机安装在机器手上，这会增大机器手重量。液压驱动必须要有液压回路，传动效率较低，且液压系统成本高，可靠性差，维修保压麻烦。气动驱动成本低，无污染，其装置结构简单、轻便、安装维护简单。结合本次设计要求，决定选用气动驱动，通过控制气缸的往复运动来实现电磁吸盘的升降和水平移动。
    （3）传感器：铁质金属罐装箱机器手系统中我们要对各运动机构的位置和速度进行检测。需要通过角位移传感器来检测机器手回转的角度和回转的角速度；通过直线位移传感器来检测电磁吸盘的升降位置、水平移动位置、升降移动速度和水平移动速度。
    （4）控制器：常用控制器的选择有两种：单片机和可编程控制器。单片机抗干扰能力差，不易扩展，电路较复杂；PLC可靠性高、有丰富的I/O接口模块、易于设备的扩展、安装简单、维修方便。综合考虑运用在铁质金属罐装箱机器手系统控制器的选择选用PLC更为适合。
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