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2.1 机械手的组成
它主要由执行系统、驱动系统、控制系统及传感检测系统组成。
A、执行系统：通俗来说执行系统就是机架，是实现各类运动所必需的机械部件，它包含手部、腕部、臂部、机座等。
（1）手部：机械手为了进行作业而配置的执行机构，又称夹持器或抓取机构。
（2）腕部：也被称为手腕，是手和手臂的连接部件，其作用是调整或改变手部的工作位置。
（3）臂部：是连接机座和手部的部分，是支承腕部的部件，作用是承受工件的运行载荷，让手部可以在空间各个位置出现，满足机械手的作业空间，将各类载荷传送到机座。
（4）机座：机器人的基础部分，起到了支撑整个机械手的作用，是支撑手臂的部件，其作用是带动手臂回转、升降或者俯仰动作。
B、驱动系统：为执行系统各部件供应动力的装置。常用的有机械驱动、液压驱动、气压驱动和电驱动。
C、控制系统：通过对驱动系统的控制，使执行系统根据规定的要求进行工作，当系统发生错误或机械出现故障时发出报警信号。
D、检测系统：作用是通过各类检测装置、传感装置检测执行系统的运动状况，并且根据机械手的需要反馈给控制系统，与设定值进行比较，构成一个闭环或半闭环系统，以保证运动符合要求。
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