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    摘要机械手作为一个高度的机电一体化产品，具有很高的使用价值，应用范围很广。以工业机械手为例，有许多不同用途的机械手，如焊接机械手、搬运机械手、喷漆机械手、切割机械手、码垛机械手等，这些机械手都在不同领域占据着重要地位。46175
    本文主要设计的小型机械手主要针对工业生产线的，它可以将工件从一个工位移到另一个工位，该机械手具有垂直升降、水平伸缩、水平旋转、手腕夹紧功能，采用气压驱动，通过PLC控制电磁阀得通断来实现手爪的夹紧与放松、小臂的前后伸缩和大臂的上升与下降这些动作。机械手有单周工作模式和连续工作模式这两种模式，可以通过选择开关进行选择。
    毕业论文关键字：机械手；机电一体化；PLC；气压驱动
     Abstract
    Manipulator as a high degree of mechanical and electrical integration products, has a high value, wide range of applications. Industrial manipulator, for example, there are many different uses of the manipulator, such as welding manipulators, handling manipulators, manipulator painting, cutting manipulator, palletizing manipulator, etc., these manipulators are in different areas it occupies an important position.
        this paper mainly aimed at industrial production lines designed a can of the workpiece from one work shift to another station a small manipulator, the manipulator has a vertical lifting, horizontal scaling, rotation level, wrist clamping function, using pneumatic drive by PLC control solenoid off valve must be implemented gripper clamping and relaxation, front and rear telescopic arm rise and fall with these big arm movements. Manipulator with automatic and manual modes, can be converted through the switch.
    Key words: manipulator;mechatronics;PLC;pneumatic drive
    目  录
    第一章  绪论    1
    1.1机械手简介    1
    1.2 机械手的发展    1
        第二章  机械手总体方案    3
    2.1 机械手的组成    3
    2.2机械手机械手的总体方案    3
    2.2.1总体方案拟定    3
    2.2.2机械手主要技术性能指标    3
    2.2.3机械手系统结构框图    4
    第三章  机械结构设计    5
    3.1机械手总体设计    5
    3.2手部结构设计    5
    3.3夹紧气缸计算    7
    3.4小臂与大臂结构计算    8
    3.5大臂与小臂尺寸校核    8
    3.6回转气缸的结构计算    9
    第四章  控制系统设计    11
    4.1控制器的选择    11
    4.1.1 PLC简介    11
    4.1.2 PLC的特点    11
    4.1.3 PLC的硬件系统组成    11
    4.1.4控制器的选择    12
    4.2 传感器的选择    12
    4.2.1 压力传感器的选择    12
    4.2.2 接近开关的选择    12
    4.3 方向控制阀的选择    13
    4.4 气路原理图确定    14
    4.5 I/O分配表与硬件接线图    15
    4.6 气动机械手PLC程序设计    16
    4.6.1 气动机械手控制流程图    16
    4.6.2 气动机械手PLC控制程序设计    18
    结束语    21
    致  谢    22
    参考文献    23
     第一章 绪论
    1.1机械手简介
    机械手是近二十年来发展最迅速的学科之一。其中机械工程、计算机工程、电子工程、自动控制工程、人工智能等学科最新研究成果缔造了它，它是当前我国在科技发展领域最为活跃的项目之一，是我国紧抓住国际高新技术领域最重要的方面之一。进一步研究、制造和应用机械手，代表了国家科技水平和经济综合实力，所以越来越多的国家越来越重视机器人的发展。
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