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3.3.5缸筒壁厚的设计 11
3.3.6电控节流阀与气缸活塞杆移动速度的关系 12
3.3.7流量控制器的选择 12
3．4气动回路原理图 12
第四章 机械手控制系统的设计 14
4.1传感器的选择 14
4.1.1位置检测装置 14
4.1.2流量传感器 15
4.1.3角位移传感器 15
4.2控制器的选择 16
4.3PLC电气控制系统设计 16
4.3.1I/O分配表的设计 17
4.3.2PLC硬件连接图 17
4.3.3流程图程序设计 19
4.3.4箱式机械手梯形图设计 19
结束语 24
致 谢 25
参考文献 26
第一章 绪论
1.1引言
箱式机器手系统是将机械技术，自动化技术，传感器技术以及计算机技术等多类科学技术的研究成果结合在起来，形成的机电一体化系统。这是目前国内外最流行的领域之一，随着机器人技术的快速发展，机器手不仅使用在工业等行业了，机器手还正逐步转向第三产业。目前，甚至有一些餐厅都先进的使用了送餐机器人，这也是属于机器手的一部分，机器手在好多方面可以为我们生活提供很大程度上的便捷。随意机器手技术在很大程度上得到了相当大的关注。下文具体介绍箱式搬运机器手的设计以及使用，主要介绍和分析了箱式搬运机器手工作时执行的动作、机器手各机构的组、机器手各机构的驱动方式以及控制器和传感器的选择，综合各种方案的优缺点以及具体问题具体分析，最终选择出机械手的最佳方案。
1.2研究背景与意义
机器人是属于一种能够自动执行指定工作的机器装置，是靠机器人自身的动力和控制方面的能力来实现各种功能的一种机器。它由机器人本体与末端执行机构构成，机器人本体能够控制末端执行器各个方位的位置和具体动作从而完成指定的各项工作任务。它能够接受人的指挥，同时还可以按照预先设定的程序运行动作。
在机械工业领域里，机器手应用的意义可以描述如下：
(1)机器手能够改善生产过程中的自动化程度。机械手的利用，大大提高了一些材料的传输、工件的安装和下卸、刀具方面的换刀和各种机器的装配等自动化程度，即可以提高劳动生产率，降低了生产成本，也大大加快实现工业生产的机械化和自动化的步伐。
(2)机器手能够改善工作的条件，在高温、高压、低温、低压、、声、臭、有放射性以及工作空间狭窄等场合中可以保证人身安全，然而通过用手直接性的操作是非常危险且根本不可能的。而应用机械手即可少量或着全部的代替人安全地完成各项工作生产，也很大成都地改善了工作惹员的工作环境条件。在某些动作十分简单却又重复作业的操作过程中，用机械手代替人手进行劳动与工作，可以避免操作疲劳甚至发生人身事故。
(3)能够减轻人力有利于有节奏地工作生产。利用机器手代替人手进行劳作，不仅可以减少人力，同时因为应用机械手可以连续地不间断地工作。因此，在自动化机床生产和综合性制造自动生产线上，当前大部分工厂都购进机械手，从而减少人力和更准确地控制生产的节奏，便于高效率地进行生产。
1.3国内外研究近状与发展趋向
机械手刚开始的时候应用在汽车制造行业，经常用于焊接、喷漆、上下料和搬运等方面。目前机器手大多应用在制造行业中，尤其是在电器制造业、汽车制造业、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业制造当中。随着工业生产的不断发展，机械手在功能和性能方面也不断改善和提高，所以机械手应用范围在日益扩大。
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