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    摘要在当今社会，随着科技的不断发展，运输机械则是随着机械自动化程度不断提高应运而生的一种新型机器。本文主要对运输机械中的一部分即上料机械手进行研究，分析其结构和功能，在总结现有机械设备特点的基础上，设计了回转式数控多工位运输机上料机械手，运输机是采用多工位进、出料的供料方案，所需要配合的即本文所设计的可以同时实现升降物料并将物料旋转运输的上料机械手，不仅提高了物料运输的效率，同时还弥补了整机间隔停机的缺陷。46024
    理论研究的基础上，本文对回转式数控多工位运输机上料机械手整体布局进行了设计，上料机械手釆用滚珠丝杠螺母副机构实现升降、凸轮分度器实现分度转向功能，同时采用气动控制手抓机构即吸盘来抓取物料，以此来克服组件分布分散、设备组合不紧凑从而导致的辅助装卸时间过长影响加工效率等缺陷。
    毕业论文关键词：运输机；数控；多工位结构设计；
    Abstract
    Transport maachinery is a new machine which came into being with the development ofthe machine mannufacturing industry. In this paper the research about the existing domestic and foreign transporting equipment ,analyze its structure and function,in summarizing the characters of the existing trancport equipment ,based on the design of the rotary CNC mulit-transport aircraft ,transport aircraft using mulit-position into and ut of material feeding program,with the liting of materials can be achieved simultaneousiy rotating the transport of materials and feeding robat ,it can not only improve the transport efficiency,but also compensate for the deefect of interval stop.
    ON the basis of theoretical research,this paper design the overall layout of rotary CNC transfer converyor and design the feed and dischargesystem structure and its driving system.Manipulator withball screw has the fuction of lifting and CAM drivider has the fuction of piding.At thesame time,vacuum suction cup gabing materials can overcome thecomponent distribution of scattered and uncompuct equipment combination leading to influence machining efficiency such as secondary defects loading and unloading time is too long .
    Keywards:Transport ;CNC ;Mulit-station ;Structural design
    目  录
    第一章  绪论    1
    1.2研究方向    1
    1.3发展趋势    1
    第二章  总体方案设计    2
    2.1上料机械手设计要求    2
    2.2机械手总体方案设计    2
    2.3课题功能需求分析    2
    2.3.1上料机械手的组成    2
    2.3.2机械结构分析    2
    第三章  机械结构设计    4
    3.1上料机械手结构    4
    3.2升降机构设计    5
    3.2.1.滚珠丝杠副的选择    6
    3.2.2电机负载功率计算以及初步选型    8
    3.2.3.直线导轨设计    9
    3.3回转机构的设计    11
    3.3.1.凸轮分割器计算及选型    11
    3.3.2.电机和减速器的选择    16
    3.4手抓部分设计    17
    3.4.1.真空吸盘系统计算    17
    3.4.2真空吸盘分布设计    20
    3.4.3真空吸盘分布模型建立    20
    第四章  控制系统的研究与设计    22
    4.1控制系统的总体设计    22
    4.1.1 控制系统的功能和特点    22
    4.1.2 控制系统整体结构设计    22
    4.2控制系统硬件设计    23
    4.2.1控制器的选择    23
    4.2.2检测装置的分析与选型    25
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