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1.2 侦察机器人研究现状侦察机器人是特种机器人的一种，地面移动机器人如美国的“魔爪”、美国iRobot公司的“帕克波特（Packbot）”[9]、国内的“灵蜥”系列机器人[10]等都可视为侦察机器人。比如在 911 事件发生之后，Packbot 机器人曾深入世贸中心底部协助搜救生存人员[11]，2002 年的夏季，四台 packbot 机器人在阿富汗被用于清理洞穴，在其上还安装了化学传感器，用于检测是否有化学武器。80年代开始，美国就制定了无人作战平台的计划，30多年的发展使得美国已经在地面侦察移动机器人方面首屈一指，美国研发的机器人技术全面、先进、精确度高；人工智能技术如视觉、触觉等已在航天、汽车领域中广泛应用[12]。很成功的应用有 iRobot公司的 Packbot机器人、明尼苏达大学的 scout机器人、魔爪机器人等等。魔爪机器人速度可达8.3km/h，能够跟得上步兵的速度，可以攀爬 45°的斜坡和在 40cm厚的积雪层上行驶，其上可以配备扩音器，如 SWAT 型魔爪机器人；也可配备散弹枪，如SWAT/MP 型魔爪机器人；也可配备探测组件如装配Fido 传感器用于检测设布在地表的爆炸物[13]。其机械臂上可以配备铁锹、铲刀、武器等，扩大了其使用范围。魔爪机器人的外形图如图 1.1所示：国内由沈阳自动化研究所自主研发的灵蜥系列反恐排爆机器人，能够在平地上自主移动，由于具有复合式移动机构，具有可观的越障能力。同时具有机械手和排爆管，能够快速的将爆炸物夹起进行排爆，操作人员远程操作，保障了人员的生命安全。灵蜥机器人现已服役于反恐一线。1 分别为配备扩音器、霰弹枪、探测组件的魔爪机器人
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