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13 桥
13.1 桥位于自动区，呈梯形，长3500mm，宽1970mm，桥顶高 300mm。
14 障碍
14.1 手动区和自动区都有木制障碍，高100mm，厚 50 mm。机器人必须穿越放在
障碍的之字形通路。
图 2.4 场地三文图
本次比赛的具体规则如下：
1 比赛开始前，手动机器人的操作者要搭乘在手动机器人上。
2 手动机器人操作者驾驶手动机器人从手动启动处到令牌架。
3 手动机器人拿起令牌架上的令牌。
4 手动机器人的操作者驾驶手动机器人到隧道。
5 到达隧道后，手动机器人将令牌塞入令牌盒。手动机器人的任何部件都不得接
触令牌盒。第一次穿越隧道时，手动机器人在把令牌塞入令牌盒前不得穿越隧道。
6 令牌完全塞入令牌盒后，自动机器人可以自行开始运动，或在裁判发出信号后
由参赛队员“一次按键”启动。自动机器人可以开始拿起公共区中的篮子并把它放到
手动区的任何位置。或者，作为参赛队的策略，自动机器人可以晚一点启动。如果篮
子放在手动区，且以其底座自行站立在那里（即篮子与自动机器人和手动机器人均无
接触），就认为完成了把篮子放入手动区的任务。
7 两队的自动机器人只可以接触公共区中两个篮子之一，一个参赛队只能拿起前
已接触并可用的那个篮子。
8 手动机器人穿越隧道并行进到收集机器人启动处。
本科毕业设计说明书（论文） 第 10 页 共 45 页
9 手动机器人在收集启动处抬起收集机器人。
10 手动机器人携带收集机器人并穿过有障碍物的之形通道。
11 当手动机器人的所有接触表面完全在装载区 L1内, 手动机器人可以卸下收集
机器人。在卸下收集机器人期间，手动机器人才可以伸入自动启动区上方。 在 L1内
卸载的过程中，收集机器人不得接触比赛场地的任何部分。
12 收集机器人完全与手动机器人分离并被交给自动机器人后, 自动机器人可以
自行启动或由参赛队员“一次按键”启动。对于自动机器人拿取篮子和收集机器人的
顺序，没有规定。参赛队也可以将它们同时拿起。
13 自动机器人携带收集机器人过桥前往装载区L2 或L3。
14 把收集机器人交给自动机器人后, 手动机器人可以拿起放在手动区的篮子并
把它放到岛上的篮子区。在篮子区放置篮子时，机器人不得接触篮子。
15 自动机器人在装载区 L2或L3内必须卸下收集机器人。在 L2或 L3中卸载前，
收集机器人不得接触比赛场地。
16 收集机器人可以脱离自动机器人并从装载区 L2登岛,也可以由手动机器人从
装载区L3举起登岛。
17 收集机器人的动作必须由自动机器人/手动机器人按动按钮启动，或者由自动
机器人发出非无线信号启动，收集机器人自己也可以自动启动。
18 当手动机器人拿起收集机器人并与之有物理接触时，收集机器人可以接受手动
机器人的命令。而在物理接触下，手动机器人可以与收集机器人以非射频方式通信。
19 当收集机器人自己站在岛上且与手动机器人不接触时，它可以拿取中、下层包
子并放入篮子中。只有把包子拿起并干净利落地放入篮子，才认为它被收集了。掉落
在场地上的包子不再使用。
20 参赛队的收集机器人只能拿取放在塔上自己这边的包子。侵入包塔对方一侧及
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