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    图2.9推送状态的攀爬脚
    3  机器人软硬件设计
    在前面一章中，对机器人样机本体的设计和分析已经完成，为了使机器人能够在墙壁上的运动，必须要有相应的控制系统来完成对行走系统的控制。本章的主要任务是完成包括硬件系统和软件程序的运动控制系统设计。
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