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1.1 国内外研究现状与水平
1.2 发展趋势
1.3 文献综述
2 总体分析
在进行设计之前，首先要对所给参数进行计算，再一步步地进行各部分的设计计算。
2.1 自由度分析
小型通用机械手肩部和腰部共有三个自由度，分别为腰部的转动，肩部的俯仰和横臂的俯仰。各部分的运动范围如下
表2.1
运动机构 运动范围 角速度
回转 +165°至-165° 250°/s
立臂 +110°至-110° 250°/s
横臂 +70°至-90° 250°/s
2.2 功能分析
整个机械手共有751个自由度，用于工业流水线上抓取较轻的物体，各部分靠电机驱动，并配有减速器，可以提供足够转矩来抓取物体。在零件使用方面，大部分零部件都是标准件，因此可以做到简化机械手的装配，相应的零件也容易采购，减少不必要的时间花费，有效降低成本。