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         足式走行机构机器人即所谓的步行走行机构机器人。走行方式效仿人类或动物的走行原理，用腿走路。它不但可以在陆地上走行，还可以在凹凸不平的地面上走行，甚至可以跨越障碍、上下台阶，对环境的适应能力强，智能程度相对较高，具备轮式自主机器人无法达到的机动性，具备独特优越性能。
    但对设计和制作者来说，足式机器人的研究极具挑战性，它的主要重难点在于各腿之间的协调性、机身姿态控制、转向机构和转向控制、动力的有效传递和走行机构机理。足式机器人的种类有很多，一般能够分为两足自主移动机器人和多足自主机器人，如图所示2-2-1所示。普遍来说，把具备两条腿机构的移动机器人称为两足步行移动机器人，两足步行移动机器人基本是近似或模仿人的下肢机构形态而制成的；三足以上的机器人称为多足机器人，主要用于研究模仿四足和751足动物各种步态而制成，具有繁琐的形态。
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