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    摘要：随着世界经济与科技的发展，人们就不仅仅满足与之前的人力劳动，对于机器和智能化的要求也越来越高，以至于现在国家大力鼓舞科技的发展，而自主型移动机器人的发展可以说最能体现一个国家的科技力量，它可应用在方方面面。本文是有关如何设计自主型移动机器人的系统，它是有关机器人设计中最为基本的，涉及许多方面。33098
    毕业论文关键词：自主型；移动机器人；智能；系统设计；科技
    Abstract:Along with the development of world economy and science and technology, people can not only satisfied with previous human labor, also more and more high to the requirement of machine and intelligent, so now countries strongly encouraged the development of science and technology, and the development of autonomous mobile robot is arguably the most can reflect a country's science and technology strength, it can be used in all aspects.Discussed in this article is the autonomous mobile robot system design, it is the most basic design in the design of the robot, involving many aspects.
    KeyWords:Autonomy；Mobile robot；Intelligent；System design；
    Science and technology
    目录
    1绪论    1
    1.1 课题研究背景    1
    1.2 发展趋势    1
    1.3 目的与意义    2
    1.4 课题的内容    3
    2机器人本体结构设计    4
    2.1 设计要求    4
    2.2 走行机构    4
    2.2.1 足式走行机构    4
    2.2.2 履带式走行机构    5
    2.2.3轮式走行机构    6
    2.3 电动机的选型    8
    2.3.1电动机简介    8
    2.3.2 电机的选择    10
    2.3.3 电机的功率及转矩的确定    10
    2.4 走行机构设计    14
    2.4.1 车轮的设计    14
    2.4.2连接器设计    17
    2.4.3电机与车体连接器设计    18
    2.4.4万向轮连接板设计与选用    18
    2.4.5传感器安装板设计与选用    19
    2.4.6编码器的介绍与选用    21
    2.5移动机器人的机动性    21
    2.6移动机器人的平稳性    21
    3移动机器人硬件与软件    23
    3.1 移动机器人硬件    23
    3.1.1 电源系统    23
    3.1.2 主控模块    23
    3.1.3 电动机控制模块    25
    3.2 移动机器人软件    28
    4移动机器人仿真与实验    31
    4.1移动机器人的电机驱动实验    31
    4.2运动仿真分析    36
    5结论    38
    6致谢    39
    7参考文献    40
    1绪论
    1.1 课题研究背景
    1.2 发展趋势
    1.3 目的与意义
    从某种程度来说，各个国家的自主机器人科研的成果间接凸显某个国家新兴领域的发展。目前，机器人已经在各个方面有着很好的实践，特别是工业方面，并正在渐渐地向军事、医疗、服务飞速发展。不可否认，在未来机器人科研一定有更加广阔应用空间，也一定成为每个国家科技水平竞争重点。自主机器人是各个不一样科技结合的产物，例如：机构学、自动控制。计算机。人工智能、光学、微电子等。智能机器人可得到、加工和辨别各种各样的资料，能够自动适应人工不能适应的环境，较于普通机器人备有较好的弹性、机动性和广泛性。自主型机器人作为新一代科技的产物，它具有极强的服务性，在各个领域都有很重要的地位，如在核电工业、空间站、农业，捕鱼业、医疗、军事、救灾等方面，它们可以代替人们完成不同复杂任务。当然机器人在完成人类能够完成任务也具有一系列的优点，比如它们完成的任务比较具有稳定性，有些事完成的精度也更加高。本课题旨在不仅了解机器人学技术，还要试着动手制作出具有某种特定功能的机器人，加强动手能力和应用能力，进一步可适应当下应用情况设计并制作出具有实用价值的简单机器人。来为以后研究和发明埋下不同可行的研究方案。
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