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    自由度数:      4;
    负载重量:      12kg (单爪);
    末端操作器:    双手爪;
    工作空间:   纵向  12m; 横向  1.3m; 升降 1.6m;  旋转 180º;
    运行速度:   五档可调;
    最大运行速度:  纵向  36 m/min;横向24 m/min;
                    升降  15m/min;旋转 19 rpm;
    重复定位精度:  ±0.5 mm;
    记忆刀位数:    不小于170把,可扩展;
        总重量:        ≯600 kg。
    任务要求:(1)论证确定总体方案;(2)设计末端操作器的驱动及传动系统; (3)设计末端操作器的结构;(4)编写设计说明书。
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