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    7.6小车齿轮轴上键的选用与设计••33
    8   小结••34
    9  致谢••35
    10  参考文献•36
    1  绪论
    1.1 前言
    在现代工业生产中，对于生产过程中产生的污垢与化学物质需要特殊的处理，特别是对于机械零件而言，在加工或工作过程中难以保证不染上油污或其他污渍，因此必须对一些关键的机械零件进行清洗，以去除油污清洁零件。目前较为常见的清洗方法有：超声波清洗、化学清洗、高压水流清洗等等。而随着工业的逐步发展和进步，衍生了一种通用的清洗系统。在大多自动化清洗系统设计中，主要采用气动机械手进行操作和控制。
    气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。研究本课题的意义在于能够充分实现机械手的作用,节省人力,保证工作效率。
    1.2 课题概述
    本课题要求设计的内容是清洗系统的上下料系统，是振动清洗系统的辅助机构。设计目的是要完成对被清洗零件篮的上料、清洗过程中的跨栏运输、下料以及抓取等工序。该机构采用气动系统，完成系统的机械结构设计和气动回路的拟定、气压元件的选用等。因此在确定了一系列的设计目的以及要求之后，确定以气动机械手作为本课题的主要研究设计方向。
    1.2.1 系统结构
        本课题针对清洗篮中零件清洗要求，需要设计一套用于清洗篮上下料、和清洗篮跨栏清洗传送的机械手。清洗系统上下料系统设计的整体示意图如图1.1所示。
    图1.1 清洗系统上下料系统结构示意图
    本课题所需设计的清洗系统上下料部分如图1.1所示，由传送装置（上料台和下料台）、水平移动小车（包括机械手爪等）两部分组成。上下料台由电机驱动链传动从而带动辊筒转动，实现清洗篮的传送动作。水平移动小车安装在两根轴上，通过电机驱动轴转动，实现小车的水平移动，另外小车地板上装有升降气缸，可实现抓取机械手的升降动作。
    1.2.2 工作原理
    本课题设计共两个部分的内容：一是传送部分。通过上料装置将被清洗零件篮传送至振动清洗架旁，清洗好后的零件篮再通过下料装置传送回来。而是抓取移动部分。此部分需要实现升降、抓取、平移三个动作，从上料装置抓取、夹紧                                                                                              清洗篮     提升      水平移动      下降      放松 ，要求实现清洗篮跨栏清洗的循环动作，包括机械手的夹紧放松、升降、水平传送功能。
    首先人工将被清洗零件篮放置在上料台上，上料台将在电机驱动下运行，自动将清洗篮传送至与清洗架对应的位置上停止运行，由机械手下降、夹紧清洗篮提升，水平运动至位置I上方，下降至清洗篮底接触振动架，放松机械手爪，上升，并循环分别从上料台、位置I、位置II、位置III、下料台之间的抓取放松动作。

    2文献综述
    由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工、食品和药品的包装、精密仪器和军事上。
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