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       uchar k;
       while(p--)
       {
         for(k=0; k<117; k++)
         { }
       }
    }
    t=1000/rate;       //rate为上位机传来的速度命令,单位为步/S    
    delay(t);
    下位机控制电机时，是按照腰关节，肩关节，肘关节，手爪的顺序依次控制。先通过上位机传来的命令计算出每个电机运行所需的脉冲数，程序运行时不断检查当前电机的脉冲数是否与实际设定脉冲数相等，若相等，则当前电机停止运行，接着控制下一个电机，脉冲分别是从P0口、P1口、P2口、P3口输出。另外，当上位机有新的命令时，程序立即跳出当前程序转而执行新的命令。具体程序实现如下[21]
    (1)电机正转：
          number=0;                      //脉冲数
          if(onoff[i]==1)                //运行与停止标志，i为电机标识
            {
               v=0;                       
             if(direction[i]==1)            //
              {
                 while(1)
                 {
                  if(number!=snum[i])    //脉冲数是否和设定不相等
                    {
                    if(point!=10)       //上位机是否有新的命令传来
                    {
                    if(v==8) v=0;
                    else
                    {
                      number++;
                      switch(i)
                      {case 0:         //腰部回转关节转动
                    P0 =FFW[v];
                      delay(t);
                      v++;
                      break;
                      case 1:        //肩关节电机
                      P1 = FFW[v];
                      delay(t);
                      v++;
                      break;
                      case 2:          //肘关节电机
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