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1.3 国内外研究现状
1.31 美国研究现状
1.32 俄罗斯研究现状
1.33 中国研究现状
1.4 本论文主要任务
利用多体系统传递矩阵法建立多管火箭武器系统发射动力学模型，仿真获得多管火箭武器系统振动特性，分析影响多管火箭起始扰动的因素，理解多管火箭发射振动的物理规律。建立利用传感器测试多管火箭发射时振动特性的多管火箭振动测试方法，解算多管火箭姿态角变化，为提高多管火箭射击精度提供测试依据。
2 多管火箭系统坐标系
坐标系的建立，是用来说明物体(质点)的位置、运动速度和方向的。多管火箭的相关坐标系就是用来描述火箭弹某一时刻所处的位置和它的运动规律，这在研究多管火箭系统振动特性解算时有重要作用。
2.1 坐标系的定义
系（平动系）：原点 在火箭弹的几何中心，在火箭弹的初始位置时，x轴沿 点处定向管轴线的切线指向炮口方向为正，y轴在铅垂面内垂直于x轴向上为正，z轴方向由右手法则确定，各坐标轴的方向不变。该系主要是用于确定火箭弹方位的基准[16-21]，如图2.1所示。
OXYZ系（静止系）：该系固结在 系的初始位置，原点O在 的初始位置，X,Y,Z轴分别平行于x,y,z轴。该系是用于确定火箭弹的速度和方位[22]，如图2.1所示。
2.1 平动系与静止系
系（地面系）：原点O和静止系原点相同， 轴在静止系的OXY平面内水平指向射击方向为正， 轴在铅垂面内垂直于X轴向上为正， 轴方向由右手法则确定。该坐标系是火箭发射与飞行的基准系，弹道诸元就在此坐标系中确定[23]。
系（弹轴系）：原点
在火箭弹的几何中心处， 轴沿火箭弹的几何纵轴指向弹头方向为正， 轴在铅垂面内垂直于 轴向上为正， 轴由右手法则确定。该系是用于确定弹轴的姿