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附录E 避障程序 42
1 绪论
1.1 课题背景
本课题来自南京理工大学张家港研究院的“导游机器人”项目，任务是设计一款导游机器人。该导游机器人可以在科技馆、博物馆等室内及平坦的室外场地行走，机器人可以自主循迹及避障，也可以通过遥控控制运动，并可以与人对话。
1.2 智能服务机器人研究现状
1.2.1 智能服务机器人国内研究现状
1.3 课题的主要内容
图1.8 论文框架
本课题的论文框架如图1.8所示，本文共分为6个章节：
第一章：阐述了国内外智能服务机器人的研究现状，以及本课题的背景和主要内容。
第二章：根据机器人的性能要求，提出了机器人的总体机械结构设计方案，并针对机器人进行了运动学分析。
第三章：在第二章机器人机械结构设计方案的基础上，具体说明了各个硬件设备的选择，如运动电机、传感器和控制芯片等，总体设计了机器人的硬件控制系统。
第四章：在机器人硬件控制系统的基础上，针对机器人的性能要求，设计了机器人的软件控制系统，并详细地说明了机器人底盘的运动控制程序。
第五章：完成机器人的组装，并进行系统联调和试验分析，不断完善机器人的各项控制系统和相关软件，以达到机器人的性能要求。
第751章；对本次整个设计过程进行了总结，指出了本课题的不足之处，并提出了课题完善的预期。
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