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（2）检波器插置装置问题的解决方案
本课题关键要解决的问题是检波器的插置，根据题目要求检波器需要插入地下10cm以上并可实现往复运动，需要克服较大的土壤阻力，电动推杆机构较易实现且可保证插入深度，往复运动较易实现。
2.3 方案选择依据
2.3.1 履带行走机构的优点
履带行走机构具有以下特点：
（1）接地面积大，接地比压小。
（2）机动性强，爬坡越障能力好。
（3）牵引附着性能好，稳定性高。
（4）橡胶履带结构简单，质量轻，可更换，易于文修。
2.3.2 电动推杆
检波器的插置有很多种方法，常见有液压气压机构、导杆滑块机构、连杆结构、滚珠丝杠机构等。每种结构都有各自的特点，运用场合也有所差别，考虑到本课题设计的采集车车身较小，结构要求简单，所以本课题拟采用电动推杆机构。电动推杆是一种能够进行往返运动的设备，通过电力驱动，用于各种或简单或复杂的场合。电动推杆一般作为电动执行机构，可以实现远方集中控制或自动控制。电动推杆具有以下优点：
（1）设计精致、体积小，节省空间。
（2）精度高，安全可靠。
（3）完全同步，自锁性能好。
（4）电机直接驱动。
2.3.3 轮毂电机技术
轮毂电机技术也就是电机内置车轮技术，它通过把电机、传动装置和制动装置整合到轮毂里从而使得车身的结构大大简化。轮毂电机的优点主要有以下几点：
（1）传动部件很少，极大简化了结构。
（2）轮毂电机具备单个车轮驱动的特性，可以实现更为复杂的驱动形式。
（3）轮毂电机布局更加灵活，不需要太复杂的机械传动系统。