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二十世纪七十年代，人们逐渐开始将注意力转移到柔性多体系统动力学上。高速机械、航天器、精密
机械等机械系统中的柔性行为对系统的运动产生了显著的影响，多刚体系统动力学已无法满足实际需求。
在航空航天领域，最早提出了浮动标架法。浮动标架法直接在构件上建立一个固结的运动参考系，构
件质点的运动被分解成构件整体的刚体运动和质点相对于构件整体的弹性运动。其中弹性运动通常运用模
态叠加方法进行处理。 由于模态叠加法以线性理论为基础， 因此移动标架法仅适用于系统中物体变形较小，
即弹性运动和刚体运动耦合较弱的情形。
当弹性运动和刚体运动耦合作用明显时，移动标架法是不合适的。取而代之的是有限元法（FEM）。
有限元法将柔性物体离散化，得到一组微小单元。通常，这些单元的数量多，因此用有限元法得到的系统
动力学方程虽然完整，但是方程的未知数数目庞大。
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