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       （6）传动方式的选择
    机械系统常见的传动方式有：皮带传动；齿轮传动；蜗轮蜗杆传动；链传动；液压传动；联轴器传动；花键传动。机器人传动机构的基本要求有：机构紧凑，回差要小，传动刚度大，寿命长价格低。
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