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    空间连杆机构常指单自由度空间闭链机构,但是随着工业机器人和假肢技术的发展,多自由度空间开链机构也有不少用途。单自由度单环平面连杆机构只含4个转动副,而单自由度单环空间连杆机构所含转动副应为7个,此即空间七杆机构。空间连杆机构中采用多自由度的运动副如球面副或圆柱副时，所含构件数即可减少而形成简单稳定的空间四杆机构或三杆机构。为了表明空间连杆机构的组成类型,常用R、P、C、S、H分别表示转动副、移动副、圆柱副、球面副、螺旋副。一般空间连杆机构从与机架相连的运动副开始，依次用其中的一些符号来表示。常用空间四杆机构的组成类型有RSSR、RRSS、RSSP和RSCS机构这些机构因含有两个球面副,结构比较简单，但绕两球心连线自由转动的局部自由度影响高速性能。所有转动副轴线汇交一点的球面四杆机构,也是一种应用较广的空间连杆机构，如万向联轴节机构。此外，还有某些特殊空间连杆机构，如贝内特机构，其运动副轴线夹角和构件尺度要求满足某些特殊关系。
    平面连杆机构中的运动副一般均为低副，低副两元素为面接触，故其优点是在传递同样的载荷条件下，两元素间的压强较小，可以承受较大的载荷；低副的两元素间便于润滑，不易产生大的磨损；低副两元素的几何形状也比较简单，便于加工制造。并且在平面连杆机构中，当原动件以相同的运动规律运动时，如果改变各构件的相对长度关系，可使从动件得到不同的运动规律。连杆机构的缺点是：运动副磨损后的间隙不能自动补偿，容易积累运动误差，运动中的惯性力难以平衡，因此常用于速度较低的场合。另外他们不易精确的实现复杂的运动规律。
    铰链四杆机构中，若两个连架杆中的一个为曲柄，另一个为摇杆，则此机构称为曲柄摇杆机构。通常曲柄为原动件，并作等速转动，而摇杆为从动件，作变速往复摆动。连杆机构也包括曲柄滑块机构。
    在平面连杆机构中，如果以摇杆或滑块为主动件，当其它两运动构件处于同一直线时的位置时，不论力多大，均不能使机构运动。如在本机构中，当曲柄和连杆处于同一直线的两个极限位置时，连杆传给曲柄的力不能产生使曲柄回转的力矩。曲柄连杆机构的这种传动角为零的位置称为死点位置。在设计中应尽量避免。
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