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    8.2.2大带轮的质量计算    1
    8.2.3小带轮的质量计算    1
    8.2.4带的质量计算    1
    8.2.5传动比的计算    1
    8.2.6计算单根V带的初张紧力     1
    8.2.7计算作用在轴上的力     1
    8.3带传动驱动电机的选型    1
    9机架和下方平衡重的设计    1
    9.1机架的结构尺寸计算    1
    9.2下方重物质量计算和位置计算    1
    9.3计算平衡重能安装的最近位置    1
    9.4平衡重的结构设计    1
    9.5下面重物的计算    1
    致谢    1
    参考文献    1
    1 绪论
    1.1 桥梁底部探测的背景和意义   
    1.1.1 传统的桥梁底部探测
    传统桥梁探测采用的是将一个笼子吊装在桥梁底部。由专业人员站在笼子里进行检测，因为受到风力影响，会产生晃动，有一定的危险性。现在有一些新型的检测车，用吊臂进行检测，但因为现在桥梁的宽度越来越增长的趋势，有些吊臂的长度有时会变得力不从心，因为要满足长度要求，使得这种车设计的越来越重，材料越选越贵。
    1.1.2 桥梁底部探测的意义
    桥梁是交通的枢纽，是关系到社会经济发展的命脉。但桥梁结构在长期使用中难免会发生各种各样的损伤，造成桥梁结构抗力衰减和安全隐患。我国桥梁中的40％属于 “老龄”桥 梁，急需检测及文修。其中，混凝土桥梁 占比例居多。裂缝是混凝土桥梁 中最主要也是最普遍的病害表现 ，对其检测可以有效评估桥梁病害状况及其影响，是桥梁检测的重要内容。由于桥梁早期破坏造成的灾难不断发生，对桥梁结构进行经常性的检查和健康诊断已收到了广泛重视，并已成为国内外学术界的研究热点之一[1]。由于桥梁结构具有特殊性，绝大多数的结构裂缝产生在桥梁底部，同时由于桥梁结构形式的复杂性，桥梁结构裂纹检测问题也日趋困难。
    1.2   国内外桥梁底部探测的进展
    1.2.1 国外研究现状
    1.2.2 国内研究现状
    1.3 本课题主要任务
    桥梁底部需要定期进行检测。目前采用人工方式检测，检测人员存在一定的危险性，检测设备也偏于笨重。本设计计划开发一套遥控自动检测设备，其检测小车载有自动机械机构。可根据操作平台信号，控制小车上的执行机构，实现对桥梁底部某位置梁截面的详细检测。原始条件及数据：检测小车重量50kg以内，能够在高度3米，宽度2米的梁间缝隙检测梁侧面，及梁底部，梁底部宽度2米。机构有效负荷10kg。
    系统设计要可靠，操作简便，文护方便；部件设计要准确，计算与分析要完整；检测过程中意外情况的处理。

    2 设计方案的提出、对比、选择和确定
    2.1设计方案的提出
    2.1.1方案一   
    小车先采用下方先采用桁架，可以预防机械臂长度不够的情况，上方采用两段钢结构机械臂，都采用分别的旋转，使得摄像机构饶桥梁底部一圈。机械臂形状为梯形或圆柱形，具体根据计算进行选择。然后两段机械臂都要有两段有反向的平衡重，使得减速器受到的扭矩不是非常大。小车下也要悬挂重物，使其可以在有风的情况下保持稳定
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