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6．1 手部抓取方式 32
6．2 手部结构设计 32
6．3 手部对工件的吸附力校核 34
7 取料机械手总体结构与运动分析 36
7．1 取料机械手总体结构 36
7．2 取料机械手运动分析 37
结 论 40
致 谢 41
参考文献42
1 绪论
1.1 课题背景及意义
制造业的发展是经济发展的保证，二者之间的联系十分紧密。新中国建立前我国的制造业十分薄弱，但经过几十年的发展，我国的制造业水平有了很大的提升，产品产量目前高居世界第一，制造业大国的称号实至名归。然而美中不足的是我国的高端制造业水平依旧较低，许多高技术装备（如高性能的数控机床、高精度传感器等）严重依赖进口。在与此相配套的设备制造上也没有自己的核心技术，而且产品附加值普遍较低，，这使得制造业整体利润偏低。我国制造业的发展因此受到不少阻碍，同时也影响了与制造业有关的企业的发展，使其无法将更多的资金投入到产品研发当中，从而降低企业的竞争力。但现在我国已充分认识到制造业领域存在的诸多问题，国家不断出台相关政策鼓励高端制造装备生产技术的发展，用高新技术改造制造业以提高产品的档次，从而全面提高制造业的整体技术水平，调整我国制造业发展结构，使我国制造业健康发展。
机械手广泛运用于国民经济的各个领域，具有广阔的发展前景。作为近代工业发展起来的一种高度自动化的机械装置，机械手不需人的干预就可以完成各种预定的操作要求，它在某些情况下能够取代人进行工业生产，这体现了其智能性和适应性，而更加复杂的机械手甚至能够完成正常人无法完成的作业。与此同时，机械手非常适合用在多品种、大批量的工业生产中，它对提高劳动生产率和产品质量来说意义重大。机械手技术的综合性也在不断增强，而这促进了机械手技术在机械化和自动化等方面的有机结合。在生产过程中，机械手能够不断地进行同一动作而不会产生疲劳感，但人却不行，机械地进行同一操作不仅会使人觉得枯燥无，所加工出来的产品质量也会有所降低。不仅如此，在一些极端恶劣的劳动生产条件下，机械手的重要性更能显现出来，此时由它来代替人工作，可以避免人在高温、噪音、辐射等环境下受到损伤。因此，在机械加工、热处理、装配、锻造等方面机械手应用地十分广泛[1] 。
1．2 机械手国内外发展概况
1．3 机械手发展趋势
2 机械手及其结构
2．1 机械手作用
在生产过程中，机械手模仿人的动作，完成预定的动作要求。除此之外，它的工作效率要比人要高得多，从而提高了产品产量和生产力水平，而这对企业来说意义重大。机械手的作用具体体现在以下几个方面：
（1）提高安全性。在工业生产中人有时操作失误会导致人身伤害，用机械手取代人的话，可以保障人的安全。
（2）提高产品质量。人经过长时间的体力劳动必然会感到疲劳，此时继续工作会使产品质量明显降低，而机械手则不同，只要机器不出现故障，就可以一直运行，不会产生疲劳。
（3）提高生产率。在流水线上安装机械手，由机械手完成对产品的加工，同时可以安排一个人看管多台机械手，从而提高单位时间产量。
（4）提高竟争力。机械手可以使产品质量得到保证，并且还能精确地计算产品产量，这样我们就能完善生产计划，避免出现产品过剩或产品供货不足的现象[4]。