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    4) SCARA型机器人，如图2.4所示，其由日本山梨大学牧野洋教授发明，其3个转动关节轴线互相平行，可在平面内完成定位和定向。其特点是在垂直平面内具有很好的刚度，在水平面内具有较好的柔顺性；动作灵活、速度快、定位精度高。
    5) 关节坐标型机器人，如图2.5所示，其具有3个转动关节(3R)，具有拟人的结构特点，由腰、大臂、小臂构成。其特点是工作范围大、能抓取靠近机体附近的物体，但是其定位精度不高。其灵活性高，决定了其广泛应用，PUMA机器人是该类机器人的代表。
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