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⑤ 通常磨损会比较严重，运动精度下滑很快，当对反传动有自锁作用时，传动效率低；
⑥ 角度调整范围比较小。因受结构的限制，高低角通常不超过60度，方向角在水平上下各30度以内。
2) 齿轮齿弧式
齿轮齿弧式传动主要传动件为齿轮与齿弧。一般情况下，蜗轮蜗杆传动也可以看作是齿轮齿弧传动的一种变种，其主要传动件为蜗轮蜗杆。齿轮齿弧式传动有一下几个特点：
① 角度调整范围较大；
② 传动效率比螺杆式传动高，特别是采用专门的制动器来代替蜗轮蜗杆副时，其传动效率可显著提高；
③ 传动过程很平稳，而且可靠性好，因此，一般情况下使用的寿命相对来说比较长；
④ 构造复杂，制造和加工难度大，需要的成本较高，而且安装以及调整比较困难，尺寸大，致使不好布置；
⑤ 抗冲击性较差。
3) 采用四杆机构运动
采用四杆机构，利用电机带动转动杆件回转，再通过连杆机构带动固定板转动。 这种方式的优点是机构的设计可以灵活多变，机构布置的的选择性多，但是，四杆机构的设计讲求巧。对设计者要求较高，要设计出很好的四杆机构实现运动不确定性也较大。
对比三种传动方式的特点并结合毕业设计课题的设计要求，螺杆式传动的角度调整范围太小、精度降低快、效率低，明显不能够满足设计的使用要求。齿轮齿弧式传动基本可以满足使用要求，而且这种方式在机枪枪架中已经在应用，所以肯定是可行的。而采用四杆机构具有很大不确定性，找到很好的设计方案有点难度。综合考虑各种因素，如果在这三种方式中选择，我觉得齿轮齿弧式传动是可以采用的。
3 电机的选择与传动件设计
升降方案采用了双电机传动方案。发射装置以及其框架等总体重量大约为1吨，由于相当于采用了两个动滑轮，所以钢绳的拉力为2500N。预设升降的速度为0.3m/s。
已知数据为:
拉力F=2500N，v=0.3m/s；
传动效率：
。
1) 确定电动机的类型
选用Y系列异步电动机
2) 确定电机容量
工作所需功率
工作机效率 所以，
电动机所需的功率
电动机至工作机的传动装置的总效率
所以，
电动机的额定功率 稍大于 即可。
3) 电动机转速：（假设小齿轮的分度圆直径为50mm）
取传动比 ，则电机额定转速为 。
通过查袖珍机械手册可知，电机Y90L-6比较符合。其额定参数如下：
额定功率 ，转速 ，传动效率为73.5%，电流3.15A。
于是传动比 。
取 ，则
各轴功率， 各轴转速，4) 各输入转矩：
5) 按齿面接触疲劳强度计算
根据设计计算公式（10-9a）（机械原理与机械设计.下册） [11]
① 确定上式各参数：
试选 ；
小齿轮传递的扭矩为：
查表10-7[11],选择齿宽系数 ；
查表10-6，得弹性影响系数 ；
查图10-21e，按齿轮硬度中间值HRC52（齿轮材料为40Cr，表面淬火，表面硬度为