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2.4 本章小结
本章主要介绍了进行CAN实验所需要的硬件以及软件，主要包括iCAN实验箱，iCANtest测试软件，ZOPC_server软件和组态王软件。
3 iCAN 协议规范应用
在iCAN网络中，主控设备和从设备之间的通讯并不能够随机进行。主控设备和从设备之间必须首先建立一个通讯连接[13]。建立连接后，主控设备才能够与从设备进行通讯。CAN总线系统中传递的数据为二进制的数字信息，每条信息的格式都是相同的，由以下几部分内容组成：开始域、状态域、空位、检查域、数据域，安全域，确认域、结束域[14]。接下来的实验主要是利用ZLGCANTest 软件来建立连接并测试主站与从站模块的iCAN通讯。
3.1 iCAN-4050模块iCAN通信
首先打开ZLGCANTest软件，再进行CAN卡选择。在“类型”下拉列表中选择“USBCAN2”。在“设备操作”下拉列表中选择点击“打开设备”，按照下图进行设置。点击“确定”完成设置。
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