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    用途：收放交通路锥
    设计技术参数：
    1抓重：5Kg（夹持式手部）
    2自由度：3个自由度
    3坐标型式：圆柱坐标
    4手臂运动参数
    回转范围：0 º-180 º
    5手腕运动参数
    回转范围：0 º-360º
    6最大工作半径：890mm
    7 手臂最大中心高：1100mm
     
    3  手部的设计选择
    3.1  手部设计基本要求
    （1）应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。
    （2）手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度），以便于抓取路锥。
    （3）要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。
    （4）应保证手爪的夹持精度。
    3.2  典型的手部结构
    （1）回转型：包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。
    （2）移动型：移动型即两手指相对支座作往复运动。
    （3）平面平移型。
    3.3  机械手手爪的设计计算
    3.3.1  手爪类型的选择以及夹紧装置
    本设计是设计交通路锥收放机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：夹取重量为5Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板方料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指, 驱动力需加在手指移动方向上,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。
    通过综合考虑，本设计选择二指夹取型手抓，采用丝杠螺母这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在丝杠螺母的作用下机械手手抓闭合，通过电机带动丝杠螺母实现机械手手爪的自动张合。3.3.2  手爪的计算设计路锥重为M：5kg，路锥的模型如图
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