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    摘要：工业机器人是一种工业领域内更自由的联合操纵机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力,使机器发挥发挥各种功能。机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富。KUKA机器人有限公司建立于德国，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及到自动化、金属加工、食品和塑料等行业。全文介绍了工业机器人的发展，研究了KUKA机器人的结构、KUKA机器人的控制器以及库卡机器人的安全与操作。 还进行了库卡机器人的操作流程的介绍。并且根据资料用库卡语言写了一段编程。21922
    毕业论文关键词：    KUKA 机器人；旋转；控制系统
    KUKA 6KG Robot Rotary Control System’s Design
    Abstract:     Industrial robot is an industry field, much more freedom of joint manipulator or robots. Industrial robot is automatically performing work machine device, is to rely on its own power and control ability to make all sorts of function of a machine. The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger.Its research and development becomes deeper and deeper.This will improve the effective of society and the quality of production.Also it will make great poverty for the society.KUKA is a German manufacturer of industrial robots and solutions for factory automation.The industrial robots are used in a number of application areas, such as material handling, loading and unloading of machines, palletizing and depalletizing, spot and arc welding.Full article introduced the development of industrial robots. It researched the construction,controller and safty&operation of KUKA robots, even the operate process.Also, we wrote a programming by KUKA language on the basis of relevent data.
    Keywords:    KUKA  Robot; Rotary; Control System
    目录
    摘要    i
    Abstract    i
    目录    ii
    1    绪论    1
    1.1    研究的目的和意义    1
    1.2    工业机器人在国内外研究现状与水平    2
    1.2.1 国外工业机器人的发展现状    2
    1.2.2 国内工业机器人的发展现状    3
    1.3 工业机器人的发展趋势    4
    1.3.1 国外发展趋势    4
    1.3.2 国内发展趋势    5
    2    KUKA机器人的简介    6
    2.1    KUKA机器人的结构以及坐标系统    6
    2.1.1 KR 6-2机器人结构    6
    2.1.2 KUKA机器人的坐标系统    8
    2.2 KUKA机器人的控制器    10
    2.2.1 smartPAD    10
    2.2.2 KR C2    13
    2.3    KUKA 6KG机器人安全使用规程    14
    2.3.1 一般安全规定    14
    2.3.2 安全功能    15
    2.3.3 安全范围和工作范围    16
    2.4    KUKA 6KG机器人操作手册    16
    2.4.1 手动操作    17
    2.4.2 程序的手动T1模式运行    18
    2.4.3 程序的手动T2模式运行    18
    2.4.4 程序的自动AUTO模式运行    18
    3    KUKA机器人的编程    19
    3.1 编程软件    19
    3.1.1 KUKA.Sim 简介    19
    3.1.2 KUKA.Sim 特点    19
    3.2 编程    20
    3.2.1 程序编辑    20
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