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日本walking assistance apparatus康复机器人
1.2.2 国内下肢康复机器人研究现状
康复医学在我国起步较晚，康复机器人方面的研究还不够深入，虽然在某些方面取得了一些成果，但所开发产品技术含量不高，中档产品居多。如在康复器机械方面，大部分康复机器人产品的功能单一，自动化、智能化程度不高，训练效果不佳。我国高档康复机器人基本依赖于国外，多数需要进口，成本过高，普及程度低。目前，国内的哈尔滨工程大学、上海大学、燕山大学等院校在康复机器人研究领域取得了较好的成果 。以下对国内几种典型的康复机器人做进一步介绍。
（1）哈尔滨工程大学研制的卧式下肢康复机器人
哈尔滨工程大学研制的卧式下肢康复机器人由左右两套相同的机构组成，每个机构都具有三个自由度，机器人通过模拟人体运动规律，控制下肢关节运动轨迹，带动人体下肢进行各种模式的康复训练 。
卧式下肢康复机器人
（2）上海大学下肢外骨骼助行机器人
2007 年，上海大学研制了外骨骼助行机器人，该机器人结合悬吊减重系统和跑步机，实现患者在矢状面内的往复步态训练。如图1.7所示，该机器人使用四个滚珠丝杠式电动直线驱动器，控制外骨骼的双侧髋和膝关节运动。根据人体运动信息，对机器人进行了生理学步态规划，借助悬吊系统和跑步机，从而实现正常的步态训练。为了实现实时的步态轨迹跟踪，提出了力矩反馈控制策略，并建立了下肢外骨骼动力学模型。 。
上海大学下肢外骨骼助行机器人
（3）燕山大学外骨骼式下肢康复机器人
2012年，燕山大学研制出该康复机器人，这是燕山大学最新研究成果。该机器人为卧式、串联外骨骼结构，单侧机械臂自由度为3，并具有模块化结构，既可以单独进行左、右下肢康复训练，也可以同时进行训练。机器人各关节均采用电机驱动，使用同步带传动，安装位置、扭矩等传感器，从而保证多种训练模式的实现。此康复机器人适应 1.5m～1.9m 身高的患者，杆件长度和机械臂之间的宽度均为电动可控，并安装传感器反馈其位置，具有三重安全保护功能：软件限位、电气限位和机械限位