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    图1.5 哈工大设计的外骨骼机器人图    
    一个由浙江大学张蕊等人设计的带有回转马达的可穿戴式机器人外骨骼机器人手臂，使用了带有关节力矩控制的一种新型的灵活的气动人工肌肉。
    清华大学的胡宇川，季林红等制定了上肢康复机器人的复杂运动，结构由两部分组成，包括胳膊和身体训练机械臂的支持。[9]运动的范围包括实现正常的人体上肢运动，实现主动，被动，抗阻，助力四个培训模式。
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