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2.3 拾取装置
（1）由于海绵质量比较轻，可以考虑采用吸尘器[9]的吸取功能，利用风机叶轮在电动机的高速驱动下，叶轮中的叶片不断对空气做功，使叶轮中的空气得到能量，并以极高的速度排出风机。同时风机前端吸尘部的空气不断地补充叶轮中的空气，致使吸尘部内形成瞬时真空，即在吸尘部内与外界大气压形成一个相当高的负压差，从而把起出来的海绵吸取到拾取装置的收集空间中。
（2）采用对辊滚筒[10]装置。如图2，采用上下两对滚筒，滚筒上装有带粘性的包胶，两个滚筒反向旋转，把起出的海绵屑压入，排到收集废料空间中。
图2 滚筒
（3）清扫装置采用圆盘结构组合，就像清扫车车底下的两个圆盘装置。并且在圆盘上布置些毛刷，圆盘旋转产生离心力，在毛刷的带动下，把海绵屑一层层的往外排，最终清扫到海绵产品之外。这个装置实现的是一种清扫工作。
（4）通过机械手[11]来拾取海绵屑，通过机械手的双指夹持，海绵屑起出后，机械手继续后续工作，将起出的海绵的屑拾取起来。
2.4 三种拾取装置的优缺点
（1）采用类似吸尘机功能的拾取装置收集效率高，出现未拾取成功的可能性小，适应性比较广泛，但是这其中涉及到的机构组合和一些列配套装置比较多，像电动机需要另外配置，这又涉及到技术含量较高，整体机构设置比较复杂。通过类似吸尘器，采用抽真空来吸取海绵，对于海绵这种材质来说，比较轻巧，可以采用抽真空拾取的方法，但是也可能吸取出来的不仅仅是海绵屑，也许同样吸附着海绵产品，这样就会影响到后续的拾取工作。
（2）采用两对滚筒逆向旋转，斜向放置的对辊滚筒，再通过包胶的较弱的黏着性把海绵屑黏住并滚压进废料收集中间中，结构上比较简便，原料比较好找，但仍然需要采用一定的传动机构使得滚筒能够滚动，需要额外附加一个动力装置。可是一旦海绵屑过长，则所需要的滚筒的结构尺寸可能会比较大，使用范围具有一定的限制性。
（3）清扫装置，这个方案设计新颖，结构设计方便简单，文修方便，效果较为明显，但是这个方案实现的仅仅是一种清扫工作，最终的海绵屑可能仍然需要人工清扫收集起来，但这部分收集工作仍然可以实现清扫和收集组合在一起。而且整体工作效率，速度方面都比较客观，在与起屑装置的配合也比较方便。
（4）采用机械手臂，虽然一样可以实现拾取动作，但是采用机械手的缺陷也比较大，首先是机械手设计构造较为复杂，文修也不方便，技术含量比较高，其次，机械手收集速度上难以保证，最后如何跟起屑装置组合在一起也是一个比较大的问题。
综上比较分析，采用清扫装置相对来说更具有可行性，性价比也比较高。但是为了设计的严谨和实用可行性，需要以更科学的实验或数据来证明。
参考文献
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