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    3.3各部分电路设计
    3.3.1 机电的选择
      市场上的电机种类很多，有各自的优缺点。电机类如下表：
                               表一 电动机种类
                             电动机       交直流两用电动机
        步进电动机
        
    交流电机    交流伺服电动机
            同步电机
            异步电机
    直流电机    
    电磁式直流电动机    他励
                并励
                串励
                复励
            永磁直流电动机
            直流伺服电动机
            直流力矩电动机
            无刷直流电动机
        开关磁阻电动机
    小车控制分为：前进、倒退、左转、右转和停止。如果考虑用单向电机来控制，将不能使电机进行反方向转动，也就不能实现自动左转、右转。再考虑到经济，实惠，决定用直流伺服电动机。
    3.3.2 继电器驱动电路的设计
    由于单片机I/O口提供的电流太小，不能直接驱动继电器工作。在这里采用8050NPN管来提供一个开关电压，实现I/O口对继电器的驱动；用IN4007去掉继电器断开时线圈产生的反向电流，保护8050NPN管不被损坏。继电器驱动电路如下图所示。
          
                         图8  继电器驱动电路
    3.3.3行驶状态控制电路设计
    如图13所示为行使状态控制电路，整个小车的行驶状态由两个电机MOTOR A和MOTOR B来控制；MOTOR A控制小车的左边两个轮子，MOTOR B控制小车右边两个轮子。具体控制如表4所示
     
    图9 行驶状态控制电路
    表2  行驶状态控制表
    行驶状态    IOB08    IOB09    IOB10    IOB11    地址    继电状态
    前进    1    0    1    0    0x00A0    RE1，RE3闭合
    倒退    0    1    0    1    0x0050    RE2，RE4闭合
    左转    0    1    1    0    0x0060    RE2，RE3闭合
    右转    1    0    0    1    0x0090    RE1，RE4闭合
    注：图中的两个电机完全相同，这样能更好地保持小车的稳定性，在前进上两个电机能在加减速度上完全达到同步，不会走S路线，如果考虑用一个电机控制转向，而另外一个控制速度和返回的话，由于控制转向的电机电路未接入分压电阻，当速度不处于最快速度时，小车前进不能走直线，而是向一边偏，导致路线不对。
    3.3.4 麦克录音输入及AGC电路
    麦克风电路如图16所示。凌阳的SPCE061A是16位单片机，具有DSP功能，有很强的信息处理能力，最高时钟可达到49M，具备运算速度高的优势等等，这为语音的播放、录放、合成及辨识提供了条件。本系统接入MIC电路如下图所示，MIC为录制语音辨识命令服务。
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