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break;
case COMMAND_GO_ID: //识别出第一条命令
GoAhead(); //执行动作一：直走
break;
case COMMAND_BACK_ID://识别出第二条命令
BackUp(); //执行动作二：倒车
break;
case COMMAND_LEFT_ID: //识别出第三条命令
TurnLeft(); //执行动作三：左转
break;
case COMMAND_RIGHT_ID://识别出第四条命令
TurnRight(); //执行动作四：右转
break;
default:
break;
}
}
}
（13）实现中断服务的程序
void IRQ5(void)__attribute__((ISR)); //运动定时控制
void IRQ5(void)
{
if(uiTimecont++ == uiTimeset)
{
*P_IOB_Data = 0x0000;
}
*P_INT_Clear = 0x0004;
}
4.2 模块设计
4.2.1中断流程图部分
SPCE061单片机有两个外部中断，分别为EXT1和EXT2，两个外部输入脚分别为B口的IOB2和IOB3的复用脚。EXT1（IOB2）和EXT2（IOB3）两条外部中断请求输入线，用于输入两个外部中断源的中断请求信号，并允许外部中断以负跳沿触发方式来输入中断请求信号。EXT1（IOB2）为黑线检测，确定小车位置，EXT2（IOB3）为轮子转数检测用于计算路程。IRQ4用做整个行程的时间计数。
图15 中断服务流程图
4.2.2语音识别部分
在这里我们用的是SPCE061的特定语者辨识SD（Speaker Dependent），SD即语音样板由单个人训练，也只能识别训练某人的语音命令，而他人的命令识别率较低或几乎不能识别。
(1) 语音的准备：
可利用计算机进行录音，选择录音效果一般的MIC比较好，因为小车跑动时要受环境的影响，效果一般的MIC录制的音更加接近凌阳单片机上的MIC所录制的。录制语音可为：“yeah”，“烦不烦”，“前进”，“倒退”，“拐就拐”。分别保存名称为：yeah.48k、qj.48k、dt.48k zg.48k、yg.48k.
语音录制时，注意录制属性设置，最好选择为8Khz, 16位，单声道。语音录制好后，保存格式为“.wav”，利用凌阳单片机光盘内目录“\TOOLS\s480\”下的工具进行语音压缩后放在程序目录“\voice”下边，然后修改配置文件“Makefile”中的OBJFILES的值以及对应的语音文件的目录地址值和“clean”的值 ，并且配置值顺序必须对应于语音训练的过程。
该程序模块包括三部分：训练样本、识别、语音提示。具体程序见主程序。见下图整体框图。
图16 语音辨识整体框图
在程序中我们通过五条语句的训练演示特定人连续音识别，其中第一条语句为触发名称。另外四条为命令，训练完毕开始辨识当识别出触发名称后，开始发布命令，则会听到自己设置的应答，具体流程图如图22。
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