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图2.1 93毫米单兵修正火箭弹装配图
2.2弹道修正弹的探测模式
2.2.1弹道修正弹的探测模块的种类
目前，根据导航原理的不同，导航系统可以分为惯性导航系统、无线电导航系统、天文导航系统、卫星导航系统、地形辅助导航系统 。
1）无线电导航系统
无线电导航系统起步较晚，但发展迅速，早期主要是依靠地面广泛建设的信号发射台进行导航；现在的无线电导航的主要发展趋势是卫星定位，美国的GPS全球卫星定位系统就是其中代表。现在，中国的北斗现在发展很快。
2）惯性导航系统
惯性导航系统通常由陀螺仪、加速度传感器、计算控制单元组成。陀螺仪和加速度传感器分别测量运动载体在3个方向上的转动和平动，然后计算出运动体的瞬时速度、三文位置坐标等参数。伴随着进入二十一世纪，技术得到发展，惯性导航系统的精度也得到了很大的提高。
3）天文导航系统
天文导航是一种利用等高线同时解算纬度的原理来实现导航的技术，由于在导航过程中利用了天体辐射导航，因此隐藏性好，误差也不随时间累积，适合长时间、远距离导航，但是易受气象影响，不能单独使用。
4）地形辅助导航系统
地形辅助导航是使用地形作为导航参数的一种导航方式，是一种新型的飞机用导航系统，具有隐蔽性好的特点，可以展示整个地区的地形，广泛用于军用飞机，而非火箭弹上。
2.2.2选择惯性导航系统，实现无陀螺惯性测量
惯性导航是指利用惯性敏感元件测量载体相对于惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，输出载体姿态参数和导航定位参数的方法。由于惯性导航完全依靠载体自带设备自主完成导航任务，并不依赖外界信息，因此具有隐蔽性好，不受环境影响的优点，被广泛应用于航天航海领域中。考虑到我国虽然已经拥有无线电导航技术，但是技术仍不成熟，在导航精度上还不能够满足军事需求，而惯性导航技术则相当成熟，所以选择惯性导航系统作为本文的研究对象。
在惯性导航测量系统中，用于测量载体角速度的陀螺仪和线加速度的加速度计是其重要的组成部分，但因为陀螺体积较大，因而限制了惯性导航系统在小体积场合的应用，同时由于陀螺有不能承受大的线加速度冲击的缺点，因此惯性导航系统并不适用于单兵火箭弹上，于此有人提出了使用加速度计替代陀螺的测量方法，也就是无陀螺惯性测量方法。其基本思想是不使用陀螺仪，而只用线加速度计，其中线加速度计可以直接测出，而角速度则可以通过加速度计的空间摆放位置解算出来，从而得到惯性测量的全部参数，达到惯性测量的目的。此外，陀螺仪的价格比线加速度计要高很多，因此从低沉本的要求上来看，线加速度计也是一个很好的选择。
2.2.3探测模块的立体模型
如图2.2所示，这个圆环柱体实际上是安装线加速度计的底座，而751个线加速度计的安装方法则在图3.10中有所体现，具体原理将在本文第3章详尽说明。
图2.2
底座为圆环形的柱体，内壁、底面与引信进行配合，其他面则用于安装线加速度计和电子芯片等电子元件。如图3.10所示，751个线加速度计分为两组，三个一组，一组按安装点与圆心的连线互成120°的方式安装于上表面，且安装方向与该点的切线相互重合；另外一组的安装点与第一组相同，分别以第一组的三个安装点为安装点，安装在底座的侧面上。这样，实际上若是以安装点为分组的标准，751个线加速度计就可以分为三组。
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