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    摘要：近年来，随着生产力的不断发展，人们需要一种能够工作在更大范围的机器人，从而减少工人们许多不必要的生产时间，提高生产效率，特别是在流水生产线上。单轨道平面机器人的出现，满足了这一需求。单轨道平面关节型机器人扩大了固定式平面关节型机器人的空间运动范围，可以完成电子器件的组装等操作。单轨道平面机器人相对于固定平面关节型机器人有着更大的活动范围，能够更精确的到达目标坐标点，能够对更大的产品进行加工，能够满足更加复杂的生产环境。9594
    关键词：  单轨道；平面关节型;伺服电机
    Abstract：In recent years, with the continuous development of the productive forces, the people need a wider range of the robot, thereby reducing workers many unnecessary production time, improve production efficiency, especially in the production line.The emergence of a single orbital plane robot to meet this demand. Single orbital plane of the joint type robot to expand the spatial range of motion of the fixed plane joint type robot, assembling operation of the electronic device can be completed. Single orbital plane robot relative to the fixed plane articulated robot has a greater range, can be more accurate to reach the target coordinate point to greater product processing, to meet the more complex production environment..
    目 录
    1  序言1
      1.1  前言1
      1.2  机器人的概述2
        1.2.1  伺服电机驱动的单轨道平面关节型机器人的设计目的2
        1.2.2  伺服电机驱动的单轨道平面关节型机器人的用途2
        1.2.3  伺服电机驱动的单轨道平面关节型机器人的主要性能参数3
        1.2.4  伺服电机驱动的单轨道平面关节型机器人的设计要求3
        1.2.5  伺服电机驱动的单轨道平面关节型机器人的设计内容3
        1.2.6  伺服电机驱动的单轨道平面关节型机器人的原始数据3
      1.3平面关节型机器人的设计方案3
        1.3.1  候选方案一3
        1.3.2  候选方案二4
        1.3.3  候选方案三4
      1.4  设计方案确定5
    2  设计内容、设计步骤6
      2.1  伺服电机的选择6
        2.1.1  末端执行器升降电机的选择6
        2.1.2  小臂转动电机的选择8
        2.1.3  大臂转动电机的选择9
      2.2  减速器的设计10
        2.2.1  选定齿轮的类型、精度等级、材料及齿数10
        2.2.2  传动比的分配10
        2.2.3  基座减速器的设计11
        2.2.4  几何尺寸计算12
      2.3  轴承的选择14
      2.4  键的选择15
      2.5  带传动的选择16
      2.6  联轴器的选择18
      2.7  导轨的选择19
      2.8  机械臂运动方式的设计21
        2.8.1  机械手回转运动21
        2.8.2  机械手纵向运动21
        2.8.3  机械手手爪开合运动22
    3  校核25
      3.1  轴的校核25
      3.2  减速器的校核25
        3.2.1  高速级的校核25
        3.2.2  低速级的校核26
      3.3  轴承的校核27
      3.4  键的校核28
    4  PLC控制系统的设计29
      4.1  PLC的选型29
      4.2  PLC的特性29
      4.3  PLC控制流程图30
    5  结论32
    6  致谢33
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