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图 2.1 结构示意图
2.1.3 动作顺序设计
通过以上分析，做出如下动作顺序设计：初始位置（原点）、滑台 1 向外侧移动、滑台3 向下侧移动、气动手指抓取工件、滑台 3 向上侧移动、滑台 1 向内侧移动、无杆气缸向右端移动、滑台 3 向下侧移动，气动手指放开工件、滑台 3 向上侧移动、步进电机顺时针旋转120 度、延时 5 秒、步进电机顺时针旋转 120 度、笔形气缸向下侧移动、真空吸盘接通真空电磁阀，抓取工件、笔形气缸向上侧移动、滑台 2 向外侧移动、笔形气缸向下侧移动、步进电机顺时针旋转 120 度、断开真空电磁阀，吸盘松开工件、无杆气缸向左侧移动、笔形气缸向上侧移动、滑台 2 向内侧移动。至此一个完整循环结束，如此往复循环，即可实现流水作 业。来`自^751论*文-网www.751com.cn
根据上述动作顺序分析绘制如下动作顺序图：
图 2.2 动作顺序图
2.2 气动执行元件及步进电机选型
由运动平台功能的预期功能确定两种滑台气缸行程分别为 100mm 和 10mm，无杆气缸行 程 200mm，笔形气缸行程大于 10mm，气动手指松开的情况下内侧间距大于 15mm。
气动手指选择 SMC 生产的 MHZ2（平行开闭型）系列，MHZ2-10 型气动手指，其外形 尺寸 57mm x 16.4mm x 29mm，缸径φ10，开/闭情况下保持力分别达到 17N、9.8N，足够提供 抓取工件的夹紧力，而重量仅为 55g，符合本课题的要求[17]。
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