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（2）具有强大的实体、曲面建模功能和直观的Windows用户界面；
（3）支持Windows的DDE动态数据交换机制和OLE（对象联接及内嵌）技术。
（4）支持Internet技术，可以共享设计数据；
（5）双向关联的尺寸驱动机制；
（6）提供了VB、VC、C#和其它支持OLE的开发语言接口。
在本课题中，首先在Solidwbrks软件的零件环境下建立系统中每一个零件，然后在装配体的环境下将所有的零件组装成装配体系统。
在本课题中，比较难以建立的是三角安装板的建立，它是一个不规则的零件，先在Solidworks中建立基本的草图，如图2-1所示。
图2-1三角安装板基本草图
然后拉伸草图得到三角安装板斜边实体模型，如图2-2所示。
图2-2三角安装板斜边实体模型
再将三角安装板的两直角边按相应尺寸要求作出模型，最后将三角安装板上的螺纹孔补全，如图2-3所示。
图2-3三角安装板实体模型
同理，将所有零件做好并保存，如图2-4所示。
图2-4已完成建模的零件
2.2 采用Solidworks软件建立二自由度提升装置系统的三文装配模型
打开Solidworks软件，新建一个装配体，如图2-5所示。
图2-5新建装配体
插入相应的零部件，在装配的过程中各个零件之间存在一定的约束关系，共线、共面、相切等,不再一一赘述，如图2-6所示。
图2-6提升装置的装配体
2.3 三文实体模型的检验
利用Solidworks自带的模型检验工具对三文模型进行检验，结果如图2-7所示未发现无效的边界线和面。用质量特性命令得到整个运动部分的总体质量为40657.30克，支撑直板的质量8895.18克，如图2-8和图2-9所示
图2-7 三文实体模型的检验
图2-8 运动部分的总体质量
图2-9 支撑直板的质量
3 电机功率估算和选取
3.1 直线运动所需功率的估算
直线运动部分是安装在三角安装板上的支撑板通过滑块在导轨上进行上下滑动的，如图3-1电机直线运动部分估算模型所示。
图3-1 电机直线运动部分估算模型
直线部分功率估算公式：
其中 ——功率
——阻力
——运动物体的质量
——运动速度
——效率
带入数值
得
3.2 旋转运动所需功率的估算
旋转运动是由三角安装板上的驱动电机带动支撑板旋转而产生的运动，如图3-2电机旋转运动部分估算模型所示。
图3-2电机旋转运动部分估算模型
旋转运动部分功率估算公式：
其中 ——功率
——阻力矩
——转速
——效率
假设旋转部分匀加速时间为0.3s，则阻力矩计算为
带入数值
得
查某公司电机选型手册，直线运动部分选择RE75/250W，额定转速为1540 ，订货号为118819的电机。行星齿轮箱为GP13K，减速比 ，订货号为137149。十字换向器为基座号86，减速比 的RRT型十字换向器；旋转运动部分选择RE40/150W，额定转速为6370 ，订货号为263065的电机。行星齿轮箱为GP42C，减速比 ，订货号为203139。十字换向器为基座号54，减速比 的RCT型十字换向器。
4 动力学建模及软件仿真
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