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4.6 二自由度提升装置系统ADAMS动力学建模与计算 24
5 C语言编程解动力学微分方程组 36
5.1 C语言简介 36
5.2 全区间积分的定步长龙格库塔法解动力学微分方程组 36
结 论 42
致 谢 43
参 考 文 献 44
1 绪论
1.1 课题国内外发展研究现状
1.2 课题研究的目的和意义
本课题是对自动供输弹系统中一个二自由度提升装置进行设计和动力学仿真，以提高火炮的综合性能指标，提高火炮的灵活机动、减轻不必要的人力物力资源、使火炮具有更强的生存能力。自动供输弹系统的研制改进对研发更加全新的火炮系统，应用到军备系统中，提高军队战斗力、巩固和加强我国国防具有重要意义。
1.3 课题研究的主要内容
本文建立供输弹系统中二自由度提升机构的模型，并对其运动进行虚拟样机的模拟仿真，进行动力学分析。并对其中部分部件如:支撑板结构，进行速度和加速度分析，从中得出一定的理论数据。这些研究对该二自由度提升装置的研制具有一定的指导作用和参考价值。本文所研究的内容主要有以下几个方面：
(1)根据现有技术资料，提出此二自由度提升装置系统可行性方案，进行二自由度提升装置的机构和传动方案设计，进行二自由度提升装置的结构设计。
(2) 二自由度提升装置系统的总体结构方案及分析，并用Solidworks制图软件建立三文实体模型。
(3) 二自由度提升装置系统的仿真与分析：主要是在 ADAMS/view中建立二自由度提升装置系统样机模型，进行仿真分析，支撑板往复运动过程中的位移、速度、加速度情况等进行仿真分析。
(4)对本文的工作做一个总结，指出本文存在的不足和下一步需要做的内容。
2 二自由度提升装置系统总体设计
2.1 采用Solidworks软件建立二自由度提升装置系统的三文零件模型
ADAMS软件对虚拟样机的静力学、运动学和动力学的仿真能力特别强大，受到用户的一致好评，但是ADAMS软件美中不足的地方就是ADAMS软件建模能力不够强大，特别是对于一些复杂的模型很难建立出来，即使建模成功往往误差很大，这样就给仿真分析结果带来了很大的误差，造成了不必要的损失。因此可以借助于专业的三文建模软件来建模，把建好的模型导入到ADAMS里面在进行分析，会取得较好的效果。目前常用的三文建模软件主要有Pro/E、UG、Solidworks等，在本课题借助于Solidworks二自由度提升装置系统三文模型。
Solidworks是基于Windows平台的三文设计软件,它是基于PARASOLID几何造型核心,具有基于特征的参数化实体造型、复杂曲面造型、实体与曲面融合、基于约束的装配造型等一系列先进的三文设计功能及工具；所具有的特征管理器，使复杂零部件的细节和局部设计安排条理清晰，操作简单；它采用了自顶向下的设计方法，设计数据100%可以编辑，尺寸、相互关系和几何轮廓形状可以随时修改；它的全相关技术使得零部件之间和零部件与图纸之间的更新完全同步；它支持IGES，DXF，STEP，DWG，ASC等多种数据标准，可以很容易地将目前市场上几乎所有的机械CAD软件集成到设计环境中来。为了方便用户进行二次开发，Solidworks提供了大量的API函数。目前，Solidworks己经成为微机平台上的主流三文设计软件。
Solidworks的特点主要有：
（1）具有独特的特征管理器，提供的特征管理器设计历史树同具体的实体模型是实时的动态链接；
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