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    膝关节四杆机构图

    图1  膝关节四杆机构图

    由图1，取向量多边形ABCD的各边分别向x轴和y轴投影，则有：

    根据计算与仿真需要，对上式进行合并变化，消去过程变量 ，得到 和 的关系式的关系式：

     式中：通过运算分析，知式（1）中的“ ”取“ ”号时计算得出的 与实际情况不吻合，因此该式中应取“ ”号。

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