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自动换刀装置发展历史及趋势
第二章 总体方案的确定
2.1坐标系的选择
工业机器人的坐标系形式有五种，包括直角坐标系、圆柱坐标系、多关节坐标系、极坐标系和SCARA系。
1、直角坐标系文献综述
直角坐标式研究换刀机器人有利于进一步缩短加工过程的非切削时间，提高换刀机器人的加工精度与可靠性，提高加工效率，减少机床的维修次数，提高生产率、降低生产成本。是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运运，即构成6个自由度。