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1.2 国内外研究现状1.2.1 水面无人艇研究现状水面无人艇是一种很重要的水面交通工具，其具有自主航行系统不需人工操控、可以独立自主的完成很多工作，具有广阔的应用前景。其在航行过程中可以独立完成相关环境感知、目标探测等任务。无人艇在军事领域有重要的应用价值，文献综述可以替代侦察兵进行环境侦察、采集情报等方面的工作。其通信能力较强，可以利用中继通信方式进行数据传输，在反恐方面也有一定应用价值。无人艇可以根据其执行任务的需要而安装各种类型的传感器进行很多复杂的工作。 目前世界各国都从不同角度对无人艇进行了相关研究，美国和以色列较为领先，并开发出各种性能良好的无人艇。国内对无人艇的研究还处于起步阶段，对其相关制作和应用方面的研究较少，存在明显的差距。2001 年，美国海军部门在一项军事发展计划中将水面高速无人艇规划为未来海洋作战方面的主要工具[13]。并研发一款高性能刚性充气艇，如图 1-1 所示，其综合性能优良，其中设置了很多的模块，可以根据作战需要对模块进行更换和组合，因而具有较高的应用价值，其安装的多类型传感器可以在复杂环境下顺利的工作[9]。