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3.4.2 轴的主要涉及内容和设计要求 15
3.4.3 轴的设计步骤 16
3.4.4 翻管装置主轴的设计 16
3.5 电动机的选择 21
3.5.1 步进电机工作原理概述 21
3.5.2 步进电动机的选型 22
4 软管理顺装置控制系统设计方案 23
4.1 PLC的硬件系统 23
4.1.1 硬件系统基本构成 23
4.1.2 内部资源 24
4.2 控制系统的设计 24
4.2.1 控制系统要求及控制对象 25
4.2.2 控制系统的简单设计 25
5 结论 27
致 谢 28
参考文献 29
1 绪论
1.1 选题的背景和意义
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它最早出现的工业机器人中，用来代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，它与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是说机械手的最大优势在于，在机械正常的情况下可以不停的重复做同一动作。同时机械手能在有害环境下操作，从而保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能这类危险并且有毒有害的部门。它是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品，采用工业机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。工业生产上应用的机械手，由于使用场合和工业要求的不同，其结构形式亦不尽相同，技术的复杂程度也有很大差别。但它们都有类似人类的手臂、手腕和手的部分动作及功能，一般都能按预定程序，自动地、重复循环地进行工作。
对本次课题进行深入研究有利于实现材料的传送、装卸的自动化，以提高产品的生产效率，减少生产成本；可以避免工人接触过于危险的场合，同时减少工作强度，改善工作环境；利用工业机械手可以更准确的控制生产节拍，便于有节奏的进行生产工作，提高生产管理水平，帮助企业更加有效的发展。
1.2 工业机械手的应用现状和发展趋势
1.3 主要研究内容及思路
软管理顺装置系统属于小型包装机械，是一种使用PLC进行控制，用光电检测技术和步进电动机替代传统的理顺装置系统，按照事先设计的程序和方式，将软管按一定的顺序和间距排列于输送带上，通过翻转等过程使得软管能够准确的进行之后的包装加工过程。
（1）主要研究内容是如何通过机械的方法实现软管的理顺工作，主要对系统的机械部分和控制部分系统进行设计：
1）选择合理的软管输送和翻转系统的设计方案（工艺分析、原理图设计、总体布局）保证软管理顺装置系统性能要求。
2）技术设计（各组成部分的运动设计、结构设计、材料选择、零件强度与刚度校核、绘制设计图样和编写技术文件）。
3）降低成本选择合理的材料和零部件。
4）整个装置系统的设计要求满足拆装方便，适应多种环境。
5）适用范围：本系统适用于需要对软管进行理顺的场所，能够完成软管的落料、分离输送、推料和翻管等工作。
（2）技术路线是先查阅相关资料，然后根据总体的要求，选定理顺装置系统的方案：
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