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摘要喷涂机器人是一种可进行自动喷漆或进行其他喷涂作业的工业机器人，如今广泛运用在大型的汽车工业、小型的家电、陶瓷与各种塑料制品行业本中。文介绍了喷涂机器人的发展概况和发展现状。其次对喷涂机器人进行总体方案设计论证,并比较不同喷漆机器人设计方案的优缺点，选取合理的设计方案。对喷涂机器人的小臂系统进行详细的设计和计算，包括进行小臂体步进电机驱动、滚珠丝杠的设计计算、平衡系统的设计和腕部结构的设计等等。从而完成对小臂系统的设计。60427
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毕业论文关键词： 喷涂机器人 丝杠传动 小臂系统 平衡机构 Title Spray Coating Robot Design-----Small Arm Design Abstract Spraying robot is an industrial robots that automatic spraying operations or other .Now widely be used in large-scale automotive ,small appliances, ceramics and a variety of plastic products industry book.Firstly, Paper describes the overview of the development and spraying robot development status. Secondly, the overall design spraying robot demonstration and compare different advantages and disadvantages of painting robot design, selection and rational design. Spraying robot arm system for detailed design and calculation, including conducting arm body stepper motor drive, ball screw design calculations, balanced system design and wrist structural design and so on. Thus completing the arm system design.
Keywords Spray coating robot Ball screw Small arm system Balancing system
目 录
1 引言
1.1 喷涂机器人研究背景.1
1.1 喷涂机器人.1
1.1 发展趋势 2
1.1 总结. .3
2 总体设计方案论证
2.1 机器人坐标形式的确定.4
2.2 机器人驱动形式的确定.5
2.3 平衡系统的确定.8
3 喷涂机器人小臂系统的设计
3.1 小臂臂长人的确定10
3.2 小臂体结构的设计11
3.3 小臂驱动环节的设计12
3.4 滚珠丝杠的确定17
3.5 小臂平衡系统的设计.19
4 小臂腕部结构的设计
4.1小臂腕部驱动的设计. 24
4.2 腕部系统传动环节的设计计算.26
结论与展望
致谢
参考文献
1 引言 1.1 喷涂机器人研究背景 涂装作业有许多是在有害人体健康的恶劣坏境下进行，如工件的喷砂、喷丸、密封、喷漆等。这些作业的劳动强度大，技术水平要求高，对人体的危害大；其中喷漆作业涉及面最广、最典型。因此，研制机器人来代替人工进行喷涂作业很早就得到了重视。喷漆机器人能代替人在危险和恶劣坏境下进行喷漆作业，避免危害工人健康，提高经济效益和综合质量。随着工件喷涂量的日益增大，人工成本的不断上涨，和对喷涂质量要求的不断提高，喷漆机器人的运用也在日益广泛。 经过多年的研究发展漆机器人的技术，性能也日益完善。如今的喷漆机器人是一种机体独立、动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动喷漆机械。
1.2 喷涂机器人 喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人[1]。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机、电液伺服和相应的控制系统组成。多采用 5 或 6 自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有 2～3 个自由度，可灵活运动。喷漆机器人可通过手把手示教或点位示教来实现示教编程。