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    2.3.3  Ⅱ、Ⅲ轴减速器的高速级齿轮传动 16

    2.3.4  Ⅱ、Ⅲ轴减速器的低速级齿轮传动 19

    2.4  非标件设计 23

    2.4.1  减速器轴的设计 23

    3  校核 28

    3.1  电机校核 28

    3.2  Ⅱ轴丝杠螺母校核 29

    3.3  Ⅲ轴丝杠螺母设计 30

    3.4  Ⅱ、Ⅲ轴减速器的高速级齿轮校核 31

    3.5  Ⅱ、Ⅲ轴减速器的低速级齿轮校核 32

    3.6  键的校核 34

    3.7  轴承的校核 34

    3.8  轴的校核 35

    4  机器人的控制系统及传感器 40

    4.1  机器人运动控制原理 40

    4.2  机器人控制系统组成 40

    4.3  机器人示教控制方式 42

    4.4  机器人防碰撞传感器 43 

    总结 44

    致谢 45

    参考文献 46

    1 绪论

    1.1 国内外研究现状

    1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人，使工业进入自动化时代。随着工业机器人技术的发展，以及在工业中的广泛应用，使得工业机器人很快进入了冲压行业，取代了传统的机械化自动装置。

    至此，在国外，工业机器人技术已相当成熟，在冲压领域，又以瑞典的ABB公司、德国的KUKA公司、意大利的COMAU公司、日本的安川公司研发的用于冲压的工业机器人为主，并且在国内的应用较多。源[自-751^`论/文'网·www.751com.cn

    对比国外的工业机器人，我国在工业机器人的方面的起步和研究就已经是相对较晚了。国内在20世纪70年代对于工业机器人的研究才刚刚开始，而且也只是限于基础理论的研究和探讨，并没有开始实质性的操作。也是在近几年，大型企业才开始运用工业机器人。但是可以看出我国在工业机器人上的研究与制造取得了较快的发展，但还是缺少固定、成熟的产品，还不能独立研究制造出自动化、高速化、精密的工业机器人。

    1.2 发展前景

    1.2.1 冲床上下料机器人发展趋势

        随着工业发展对冲压生产效率、精度、安全等方面提出的更高要求，冲压手工送料已逐步被自动化送料机器人所取代，这也是实现多工位冲压的根本要求。

    1.2.2 冲床上下料机器人的应用前景

    工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，是自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。冲压上下料机器人作为工业机器人的一个重要的分支，在冲压自动化生产线的运用起到非常重要的作用。冲床上下料机器人在构造和性能上兼备了人和机器人各自的优点，替代了人在操作冲床时的易承担的危险，因此，冲床上下料机器人已引起许多企业的重视，并越来越广泛地得到了应用。冲床上下料机器人的准确性和能在各种环境下完成作业的能力，在各领域有着广阔的发展前景。

    1.3 本课题的意义及目的

    1.3.1 本课题的意义

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