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    2.4 六足爬行机器人的电路设计 9

    2.5 小结 9

    第三章 六足爬行机器人的程序设计 10

    3.1 步态分析及其实现 10

    3.1.1步态的基本概念 10

    3.2  六足机器人行走相关参数分析 11

    3.2.1占空系数 12

    3.2.2  行走稳定性 12

    3.2.3  转弯状态 13

    3.3  基本原理 13

    3.3.1   MCS-51内部定时器/计数器工作方式的选定 13

    3.3.2   MCS-51的串行口和控制寄存器的工作方式选定 14

    3.3.3中断函数中包括的两种中断 17

    3.3.4对舵机稳定控制动作的程序 18

    3.4 小结 20

    第四章  六足爬行机器人的功能扩展部件 20

    4.1 无线通讯模块 20

    4.2避障模块 21

    4.3小结 22

    第五章 结论 23

    5.1结果展示图 23

    5.2 总结与展望 23

    致    谢 25

    参考文献 26

    第一章 绪论

    1.1 机器人概述

    机器人是一种靠自身动力和控制能力来实现多种功能的一种装置；或是为了执行多种任务，而具备可编程动作和可用电脑修改功能的专门系统。它既可以受人动作的控制，又可以执行相应的预先设定的程序，也可以依据人类制定的原则纲领行动。而直到今天，机器人的发展处于全新阶段，各式各样的机器人应运而生，从简单地追求神似，到功能个性化；从仅仅发展工业机器人应用到工业、家用机器人全面开花，并取得了很大的进步和提高。

    由于机器人技术的不断革新和发展，每个国家和国际组织对机器人的定义都不太相同。机器人不再仅限于科学技术的定义，还包括哲学，使机器人的定义有了不同的理解。

    欧美国家认为：机器人应该是由电脑控制的经由应用程序、能够改变的多功能自动机械。而日本却并不同意这类说法。日本人认为“机器人就是任意高级的自动机械”。尽管各国对机器人的定义有所不同，但都普遍认为机器人有如下共同点：首先，它是一种自动化的装置，可以在无人的条件下，完成多种操作和任务；其次，它是一种可编程的装置，可以不断变换控制程序。目前，全世界对于机器人的定义已经逐渐达成一致。总的来说，对于“机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器”的定义，人们是能够接受的。

    评价机器人的标准有智能、机能和物理能力三个方面。智能指记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指灵活性、多功能性和空间占有性等；物理能力指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是能实现自动化工作的具有生物功能的空间三维坐标机器。

    六足机器人作为步行机器人的一种，具有结构简单，稳定性好等优点。本课题并未在很深刻的机器人理论上花很多的精力，而更专注于为大学和学院提供机器人教学平台，或者用于展览。

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