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    摘要旋转直线行星齿轮传动装置的设计是以仿生鱼为研究背景，设计驱动与传动机构，来实现仿鱼尾鳍的摆动。仿鱼推进驱动机构较传统的螺旋桨推进器避免了结构尺寸大、重量大、噪音大、密封性能差、可靠性不足、能耗高、效率低、动态响应差等缺点，其实质是将驱动元件输出的旋转运动转化成尾柄摆动和尾鳍摆动的运动耦合。本次设计充分利用了行星齿轮减速器体积小、质量轻、传动效率高、传动比大等优点。执行机构包括一个特殊的组合式曲轴、一个行星内齿轮和一个固定的外齿轮以及连杆、滑块等把电机高速旋转运动经减速后转化为平移运动实现尾鳍的摆动。最后用三维软件Solidworks完成三维建模，对各部分零件进行整体装配，并完成运动仿真。52557

    毕业论文关键词：尾鳍、旋转直线运动转换、行星齿轮、连杆机构

    Abstract The design of rotary linear planetary gear transmission device is based on bionic fish as the research background, designing the drive and transmit mechanism to realize the bionic-fin robot fish swing. Fish-like propulsion drive the propeller mechanism than traditional avoids big structure size, heavy weight, large noise, poor sealing performance, low reliability, high energy consumption, low efficiency, poor dynamic response, its essence is to realize the driven element output rotary motion into motion coupling tail swing and swing the tail fin. This design makes full use of the planetary gear reducer with small volume, light weight, high transmission efficiency, large transmission ratio etc.. Actuator includes a special assembled crankshaft, a planetary gear and a fixed gear, connecting rod and slider to motor high speed rotary motion into translational motion after reduction to realize the motion of the caudal fin. Finally using 3 d software Solid works to complete 3 d modeling, to various parts of the whole assembly, and completes the movement simulation. 

    Key word：Tail fin  Rotating linear transformation motion  Planetary gear   Link mechanism  

    目录

    第一章： 绪论--11

      1.1  课题的目的和意义11

      1.2  国内外发展现状及存在问题-11

        1.2.1 国外的发展现状--12

        1.2.2 国内的发展现状--13

        1.2.3 存在的问题13

      1.3  主要研究问题-14

      1.4  研究方法、步骤、措施-14

    第二章: 旋转直线行星齿轮传动装置的总体设计16

      2.1 旋转直线行星齿轮传动装置的总体布置设计16

      2.2 减速器的总体设计-16

      2.3 尾柄尾鳍摆动参数的确定-16

      2.4 驱动机构的确定17

        2.4.1 仿鱼推进机构的设计-17

        2.4.2 各种传动机构的特点-18

        2.4.3电机选型依据-18

    第三章: 旋转直线行星齿轮传动装置的设计计算-20

      3.1 减速机构的传动比分配--20

      3.2 一级行星齿轮减速机构的设计计算--20

        3.2.1行星齿轮传动的定义及特点-20

    3.2.2传动方案的拟定--20

      3.3行星齿轮减速器的设计计算--21    

      3.4轴及轴上零件的设计及校核--27

      3.5行星架的设计--34

    第四章：旋转直线行星齿轮传动装置的结构设计36

      4.1 运动转化机构的比较--36

      4.2 内齿摆线轮的特点-38

      4.3旋转直线传动装置的结构设计38

      4.4少齿差行星齿轮传动方案-38

    4.4.1少齿差行星齿轮传动的优点-39

    4.4.2少齿差行星齿轮减速器的结构形式-39

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