PRO/E智能机器鱼的结构设计及其运动仿真+CAD图纸(5)

(1) 尾鳍单侧摆动转弯在想要转弯的时候，让机器鱼的尾鳍单单在鱼的中心轴的一边快速摇摆，这样产生的反作用力就会偏向一侧使机器鱼转弯。但是这样一来虽然能完成各种各样甚至是高难度的转弯，但是对电机的性能和控制提出了很高的要求。

(2) 惯性前进转弯在想要转弯的时候，先让机器鱼快速的直线前进，然后将尾鳍以最大的摆动幅度放在鱼的中心轴的任意一边。这样由于尾鳍收到的反作用力的方向不同于本来的直线前进方向，就能使机器鱼转弯，但是这种情况下难以对转弯的速度，半径等数据做出要求。

(3) 静止转弯在进行这种转弯的时候，首先机器鱼是处于静止的状态的，利用高功率的电动机使尾鳍突然快速击打水流，创造的反作用力大部分都化作了转弯的能量。这种方法是转弯半径最小的，小到理论上能达到原地转圈，但是这种方法也是对电动机的要求很高。