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    2.3 本章小结 6

    第三章 无人艇收放装置的控制分析 6

    3.1 无人艇收放装置的工作原理 6

    3.2收放装置机构的运动分析 6

    3.3无人艇收放装置的操作流程 7

    3.4本章小结 10

    第四章 收放系统的电器控制设计 12

    4.1 系统的控制构想 12

    4.2 PLVC控制器 12

    4.2.1 PLVC的介绍 13

    4.2.2 收放装置PLVC功能的实现 14

    4.3电气原理图 17

    4.3.1 主电路的电器控制 17

    4.3.2液压报警 18

    4.3.3泵机工作电气原理图 19

    4.3.4脱挂钩工作原理图 20

    4.3.5 防摇摆与波补的控制分析 21

    4.4 操作台控制说明 22

    4.5 元器件的选型 23

    4.6本章小结 33

    总结 35

    致谢 36

    参考文献 37 

    第一章  绪论

    1.1 收放装置的发展史及其技术背景

       据估计当今世界还有许多未必开发的资源的70%在海洋里，为了适应海洋科学研究工作和资源开发的开发利用，研制开发各种海洋装置应用于海底资源探测、海洋科学考察和开发关系到整个任务的成败，而其相关收放装置的功能好坏也直接关系到海洋装置工作进度。                                  

        另外随着国内外水运货物的运输量的增多和水下装置作业范围的扩大和作业能力的提高，国际上对船舶及其收放装置的要求同样也越来越高，在上世纪80年代国外就已经开始着手研究收放装置了，在此领域的研究我国起步较晚，但与此同时国际上要求船舶上的小艇收放装置适应海况的性能也越来越高。目前为止，一般船舶上配备的小艇收放装置仅仅适合在3级海况左右的情况下进行收放小艇的作业，在大于3级海况（波浪具有很明显的形状，到处形成白浪）下使用时，安全性能无法得到保障。由于波浪的影响，当小艇降放到水面时，会使小艇上下波动且会撞击母船，吊钩及滑车会撞击小艇及操作人员；另外，在回收小艇时，由于小艇上下波动，同样会发生吊钩和滑车撞击小艇及操作人员。因此要满足高海情下安全收放小艇，小艇收放装置必须配备保持吊艇索受到恒定拉力的控制装置，以确保小艇及操作人员的安全。

       所以目前大多数收放装置能够提供一种在吊艇索收放的控制装置，使用这种装置，可使钢丝绳的收放免受波浪的影响或者将波浪影响降低到最小值，当小艇降放到达水面时，自动控制液压绞车卷筒正反转，使钢丝绳踉随小艇运动，钢丝绳始终受到恒定拉力，起到稳定小艇的效果。

    1.2收放装置的功能介绍

       收放装置是一种固定安装在船上的机械配套设备，用于在特定的时候由工作人员手动操作，它是一种用于布放和回收水下装置的专用设备，通常安装在海上移动平台上的。在高海况下，由于海风、海浪、海流和海潮等诸多不确定因素的影响，海上移动平台围绕原始平衡位置产生较大幅度的摇摆和升沉等运动。收放 

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