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气压传动的缺点：①因为工作介质空气有可压缩性，所以工作速度稳定性较差，对系统的速度和位置控制精度影响很大；②工作压力较低一般在1MPa以下；③工作过程中噪声很大。
1.4 SolidWorks制图软件的特点
1. 操作上具有简单方便的特点，容易学习；
2.草图的绘制更加容易，非常接近AutoCAD软件，在绘制过程中可以采用不同的颜色来表明草图状态的不同，拖动草图的图元，能够快速的改变草图的形状、尺寸；
3.三维建模与装配上拥有强大的实体建模功能，通过拉伸、旋转、特征阵列、打孔等实现零件的设计，能够对特征和草图进行动态的修改，按照平行、相切、同心、相切、角度等来实现多种多样的装配，拥有动画式的装配和动态查看装配体运动
4.工程图方面能够实现三维转换成二维，能够方便的显示零部件的不同位置，在同一个视图中，拥有多种不同位置的视图，在二维图的保存上能够保存的格式较多，方便其他制图软件打开，通用性较强。
第二章 机械手的整体设计
2.1 机械手的整体设计
对三轴机械手的基本要求是能够准确的拾取和搬放物件，这就要求它具有较高的精度和一定的承载能力等特性。设计三轴机械手的原则是明确工件的结构形状和材料特性，定位精度的要求以及抓取搬运时的受力分析，从而进一步确定对机械手结构的要求，同时尽可能的选用标准件，简化设计以及减少在制造的过程遇到的问题，增强通用性。本次设计的三轴机械手，是一种适用于在实验室移动移动小物件的设备，操作简单，或者用于教学使用。
2.2机械手的动作过程
首先转动手轮来调整机械手在前后左右四个移动，手轮1调节左右两个方向，手轮2调节前后两个方向，通过转动手轮将机械手运动到所抓物体的正上方，然后转动手轮3，往下移动使机械手的爪子位于工件的两边，控制人员按下气动按键，使单杆活塞气缸运动，气缸与拉杆联接，拉杆做向上运动，通过传动销传动，带动爪子向内收紧，即抓紧工件，转动手轮3使机械手向上运动，同时可以转动手轮1或者手轮2，使工件能够前后左右四个方向运动，当运动到要求位置时，转动手轮3往下移动，使工件能够放在工作台上，控制人员给出信号，气动活塞杆运动带动拉杆向下运动，通过传动销传动，达到松开的目的，整个机械手的运动过程大体就是这样了。
2.3 参数设计
抓重： 5kg
手部结构： 钳爪式
驱动方式： 气压传动
定位方式： 可调定位挡块
三轴行程： X 69mm,Y 69mm,Z 165mm
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