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摘要机械手是一种高新自动生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。其特点是通过编程完成各种任务，期望在结构和性能上都能体现出人与机的优点，特别体现了人的智能性以及适应性。在各个领域中，机械手的高精度和其能适应各种工作环境并且完成工作的能力，使其拥着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展，机械手不仅降低了工人的劳动强度，并且大大提高了劳动生产率。
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在本文中，根据设计要求设计了一三度自由度的机械手，用于输送材料。首先，本文将先进行机械手的支座、手臂、腰部以及手部机械结构的设计，然后选择合适的驱动方式；在此基础上，利用PLC对机械手进行控制，选取合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定控制方案，画出机械手的工作流程图，并绘制出控制程序。46306
毕业论文关键词：机械手；可编程序控制器；驱动；控制
Abstract Mechanical hand is a kind of high-tech automatic production equipment developed in recent decades. Industrial robot is an important branch of industrial robots. It is characterized by programming to complete a variety of tasks, expectations in the structure and performance can reflect the advantages of man and machine, in particular, reflects the people's intelligence and adaptability. The high accuracy of the manipulator and its ability to adapt to various working conditions and the ability to complete the work in various fields have broad prospects for development. With the development of industrial automation and CNC machining center, the manipulator not only reduces the labor intensity of the workers, but also greatly improves the labor productivity.
In this paper, according to the design requirements of the design of a three degrees of freedom of the manipulator, for the delivery of materials. First of all, the paper introduces the design of the mechanical structure of the manipulator's support, arm, waist, and hand, and then select the suitable driving method; on this basis, using the programmable program controller to control the manipulator, select the appropriate PLC model, formulated according to the workflow manipulator control scheme, draw flow chart of manipulator and draw control program.
Keywords: Drive；control；manipulator programmable；controller
目 录
第一章 绪论 1
1.1 背景、意义 1
1.2 国、内外研究现状 1
第二章 机械手的总体方案 3
2.1 主要设计内容和技术要求 3
2.2 机械手的座标型式与自由度 4
2.3 机械手的手臂结构方案设计 4
2.4 机械手的手部结构方案设计 4
2.5 机械手的驱动方案设计 4
2.6 机械手的控制方案设计 5
第三章 机械手机械结构及驱动系统设计 6
3.1机械结构设计 6
3.1.1手部 6
3.1.2手臂 7
3.1.3腰部和支座 7
3.2传动机构设计及驱动电机选型 8
3.2.1手部 8
3.2.2腰部、支座及手臂 11
第四章 控制系统设计 17
4.1总述 17
4.2PLC的使用步骤 17
4.3总体设计方案 18
4.4PLC的选型 19
4.5I/O地址分配及硬件连接图 19
4.6梯形图 21
结束语 26
致 谢 27
参考文献 28
第一章 绪论
1.1 背景、意义
随着社会和科学技术的发展，在工业生产中越来越广泛使用自动化设备，由于生产技术的不断完善和发展推动了机械手的诞生，科学技术的生产和应用是一种重要的现代技术形式。我国目前生产模式正在转变中，振兴制造业，实现工业化、自动化和生产现代化水平是我国现阶段经济发展和发展方向的重要任务。
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